[發(fā)明專利]有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200610027128.2
• 申請日: 2006-05-31
• 公開（公告）號: CN101082496A
• 公開（公告）日: 2007-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳周俊
• 申請（專利權(quán)）人: 陳周俊
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/26;G01S1/08
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 陳亮

1??一種有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

電子地圖濾波器模塊，在地圖數(shù)據(jù)滿足濾波條件時將航跡推算得到的位置和航向信息與由地圖匹配獲得的位置和航向信息一起采用集中卡爾曼濾波方法進行組合濾波，并將濾波值輸出到時間更新及數(shù)據(jù)融合模塊作為數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)源之一，且下次濾波迭代的初始值由融合結(jié)果反饋得到；

GPS濾波器模塊，在GPS數(shù)據(jù)滿足濾波條件時將航跡推算得到的位置和航向信息與由GPS獲得的位置和航向信息一起采用集中卡爾曼濾波方法進行組合濾波，并將濾波值輸出到時間更新及數(shù)據(jù)融合模塊作為數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)源之一，且下次迭代的初始值由融合結(jié)果反饋得到；

時間更新及數(shù)據(jù)融合模塊，對所述電子地圖濾波器模塊和GPS濾波器模塊傳送來的濾波值進行時間更新和數(shù)據(jù)融合的處理，并將數(shù)據(jù)融合的結(jié)果反饋給所述電子地圖濾波器模塊和GPS濾波器模塊。

2??根據(jù)權(quán)利要求1所述的有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，其特征在于，所述電子地圖濾波器模塊中，該濾波器的狀態(tài)方程和量測方程為 x k M = Φ k , k - 1 X k - 1 Γ k - 1 W k - 1 , ]]> Z k M = H k X k + V k , ]]>其中

Γ = 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 ]]> H = 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 ]]>

Φ k , k - 1 = 1 - βv 0 0 0 0 0 1 - βk 0 0 0 0 0 1 0 - ( v * cos ( Ψ ) Re ) 0 0 ( v * cos ( Ψ ) * sin ( φ ) Re * cos ( φ ) ) 1 - ( v * sin ( Ψ ) Re*cos ( Ψ ) ) ( 1 / k ) - ( U - U 0 k 2 ) 0 1 0 ]]>

上述式中，δ_、δ_λ、δ_Ψ、δ_k、δ_v分別是緯度誤差、經(jīng)度誤差、航向誤差、陀螺刻度系數(shù)誤差和陀螺零偏誤差，_M、λ_M、Ψ_M分別是由地圖獲得的載體經(jīng)緯度和航向角，_R、λ_R、Ψ_R分別是由航跡推算得到的載體經(jīng)緯度和航向角，Ψ是車輛當(dāng)前的航向角，U、U₀、k分別為當(dāng)前陀螺儀輸出電壓，零位電壓和刻度系數(shù)，，λ分別表示車輛當(dāng)前的緯度和經(jīng)度，v為車輛當(dāng)前的運行速度，Re為參考橢球赤道平面半徑，β_k、β_v是反相關(guān)時間常數(shù)，W_k-1是k-1時刻的r維系統(tǒng)噪聲，V_k是k時刻的m維量測噪聲。