[發明專利]特別是在高爾夫球場上用于運輸物體的自動駕駛車

無效

• 申請號: 200580046942.2
• 申請日: 2005-01-20
• 公開（公告）號: CN101120293A
• 公開（公告）日: 2008-02-06
• 發明（設計）人: A·斯皮蓋
• 申請（專利權）人: O.M.G.股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 張雪梅;劉春元

技術領域

本發明涉及一種用于運輸貨物和物體的車，特別是在高爾夫球場上。

特別地，本發明涉及用于在不同環境中運輸物體和貨物的車的自動駕駛模式和裝置。

背景技術

由于實現其所需技術的發展，適于自動運輸物體和貨物的車的使用在幾個部分中擴展。

例如在US?2003/0030398?A1中披露了一種非常有效的方法，其利用機器人系統用于指揮它以在規劃的(mapped)區域內實現特定功能。所要求保護的機器人系統被提供有易于讓其以完全自動的方式執行所指定功能的全范圍功用和裝置，即使實際上該專利申請沒有披露該功用和裝置能以非常可靠的形式實施以完成所請求的功能。無論如何，該機器人系統的復雜性使其不適合于期望更高簡單性以有效減少設備的整體成本的多種應用。

在用于運輸物體的車的特定部分，基于微型計算機的電子學的發展允許設計算法，所述算法足夠復雜以適于控制通常由板上蓄電池供電的電動機和車的駕駛裝置，以獲得使車自身朝著特定參考信號發射源的正確的駕駛。

在由相同申請人提交的n.EP?1210260的在先專利申請中，披露并要求了例如一種專用于運輸高爾夫球場上的球棒、附件和其它物體的車，在該車中提供傳感器組用以檢測由高爾夫選手所穿的、超聲波信號的外部源的位置，以及專用于檢測沿車的路徑布置的障礙的其它傳感器組。

根據易于引導車接近外部超聲波信號源的算法，被所述傳感器檢測的信號被與傳感器以及電動機的電子控制單元接口連接的微型計算機中央單元處理。所述中央微型計算機單元控制轉向單元和/或每一可能的電驅動電動機作為傳感器檢測的外部源所發射信號的函數以及也作為傳感器和外部源之間的距離的函數，其中該距離通過信號發射和檢測之中所經過的時間來測量。

的確，這樣設計的車提供遠比先前基于無線電信號的使用的車的自動操作性能好的自動操作性能，先前車例如US-A-4,109,186中所要求的車，其提供了來自連接到使用者的源的電磁信號的接收器，所述接收器相隔適當的距離并安裝在所述車上。在這種情況下，因為依靠接收器所接收的信號的能量等級之間的不同來執行車輛導航，因而由于接收器相互太接近，所述不同不足以被可靠地檢測和處理，所以車輛導航非常困難。

仍然在高爾夫區上，基于使用無線電信號的自動駕駛車的另外一個實例在US-A-5,711,388中被披露，其關于一種自定向的無人車(robo-cart)，該車能存儲地圖和導航指令并且也能和全球監視系統交互以在高爾夫球場始終注意選手。相對于先前實例，盡管我們具有附加優點，在該情況下也存在，然而，當車直接與使用者直接交互時，根據如下事實，即使在這種情況下，由選手所攜帶的發射器所發射的無線電信號的方向檢測需要用于確定其位置，先前解決方案的相同問題出現。

用于高爾夫區的部分自動駕駛車的不同實例在US?2004/260467中被披露，其中高爾夫場地中的高爾夫車位置通過GPS確定以避免車自身進入特定受限制的區域中。當檢測到被禁止的入口時該車被自動控制以減速或停止。很顯然，在這種情況下該車的僅僅很少的駕駛功能是被自動監控并控制的。

考慮到上述情況，專利EP?1210260中所披露的解決方法在目前是一種非常可靠的解決方法，其用于自動駕駛車以運輸物體，特別是在高爾夫球場上。

無論如何，它遇到了一些僅依賴于使用場地，高爾夫球場的限制，在那里它工作相當有效，而如果它在室內使用的情況下，關于源信號檢測的問題可能來自信號自身的可能的反射。

另外的限制可來自車和外部源之間的相對位置，在上述車中相對位置太受限制，以及來自對于屬于不同車的不同外部源的可能的干擾。

發明內容

本發明的目的是提出一種用于在不同環境中既在室內也在室外運輸物體和其它項目的自動駕駛車。

本發明的另一個目的是提供一種用于物體和不同貨物的自動運輸的車，其中非常容易和立即地限定和維持車和其外部源之間的任何相互位置。

本發明的再一個目的是提供一種特別適于在高爾夫球場上使用的用于物體和不同貨物的自動運輸的車。

前述目的和其它更多的目的通過這樣類型的車得以實現，其包括：

-至少一個電力牽引電動機，至少關聯到所述車的車輪，所述電動機由安裝在車板上的一組蓄電池饋電并通過電子速度調節器控制，

-一系列超聲波傳感器，易于檢測來自外部信號源的信號；

-微型計算機控制單元，其與所述傳感器以及所述電子速度調節器接口連接以引導所述至少一個電力牽引電動機；