[發明專利]特別是在高爾夫球場上用于運輸物體的自動駕駛車

無效

• 申請號: 200580046942.2
• 申請日: 2005-01-20
• 公開（公告）號: CN101120293A
• 公開（公告）日: 2008-02-06
• 發明（設計）人: A·斯皮蓋
• 申請（專利權）人: O.M.G.股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 張雪梅;劉春元

1、一種用于運輸物體的車，包括：

-至少一個電力牽引電動機，至少關聯到所述車的車輪，所述電動機由安裝在車板上的一組蓄電池饋電并通過電子速度調節器控制；

-四個分離的超聲波傳感器單元，其分布在所述車上并易于檢測來自外部信號源的信號，所述車具有基本為矩形的設備并且所述傳感器單元位于所述車的每一角；

-微型計算機控制單元，其與所述傳感器以及所述電子速度調節器接口連接以引導所述至少一個電力牽引電動機；

所述微型計算機控制單元易于通過處理有關于由至少其中兩個所述傳感器單元檢測的信號的數據與所述外部信號源比較來確定所述車的位置，

所述車特征在于所述微型計算機控制單元易于通過使用所述傳感器單元相對于所述外部信號源的距離量實現的所述位置的三角學計算來確定所述車相對于所述外部信號源的位置，該車相對于外部信號源的位置的三角學計算通過處理所述傳感器單元中的三個距離所述外部信號源的距離量來實現。

2、根據權利要求1的車，其特征在于，所述量通過測量在作為激活結果的所述外部信號源所發出的超聲波信號的所述外部信號源的激活時刻和被所述傳感器單元接收的時刻之間插入的時間來估計。

3、根據權利要求1的車，其特征在于，每一個所述傳感器單元由位置相互鄰近且方向上彼此垂直的傳感器對構成。

4、根據權利要求2的車，其特征在于，所述微型計算機控制單元易于通過算法確定該車相對于所述外部信號源的位置，其中：

a.通過所述三角學計算確定的位置受到相對于在先前的確定過程期間采用的可能的位置的一致性檢查；

b.基于所述傳感器單元離所述外部信號源的距離量，由順序執行的所述外部信號源的激活檢測到的量，對于預定次數，其采用對于最大次數由依次重復的三角學計算得到的位置作為有效位置；

因此排除了作為由所述外部信號源發射的信號的反射的結果或作為其它類型的干擾的結果計算的錯誤位置。

5、根據權利要求4的車，其特征在于，所述一致性檢查被執行為所述通過所述三角學計算確定的位置和在先前的確定過程期間采用的可能的位置之間的距離的函數，并且也作為在被執行以確定所述通過所述三角學計算確定的位置和在先前的確定過程期間采用的可能的位置的兩個過程之間插入的時間的函數。

6、根據權利要求2的車，其特征在于，所述微型計算機控制單元易于根據算法確定所述車相對于所述外部信號源的位置，該算法對避免其它工作在相同區域中的車的干擾是有用的，所述算法根據預先設置的層級提供分別執行用于確定不同車相對于相關外部信號源的位置的過程。

7、根據權利要求6的車，其特征在于，所述算法提供：

a.在確定基準車相對于其外部源的位置的過程結束時，處理單元自從所述過程開始保持在準備好直到基準時間T逝去；

b.如果在準備好時間期間，在在前位置采用過程結束和下一個開始之間插入持續時間T-t，則包括無線電接收系統的所述處理單元接收無線電信號，并驗證關聯碼是否屬于特定列表，所述列表存儲并且不斷更新以便了解有多少以及什么樣的其它車在相同區域內，如果所述關聯碼不在該列表中則根據預先設置的層級將所述關聯碼添加到所述列表，而在所述關聯碼已在所述列表中的情況下，所述處理單元將相關碼與其自有碼以及與列表中的其它碼進行比較，如果所述關聯碼為前進順序的直接在其前的一個，則一旦發射具有所述關聯碼的信號的車位置采用過程的完成所需的時間t逝去，它可以繼續實現其自有的外部源激活無線電信號的發射。

8、根據權利要求1-7中任何一項的車，所述車在高爾夫球場上用于運輸物體。