[發明專利]體重支承裝置和體重支承程序

有效

• 申請號: 200580045269.0
• 申請日: 2005-08-11
• 公開（公告）號: CN101094640A
• 公開（公告）日: 2007-12-26
• 發明（設計）人: 蘆原淳;遠藤洋介;池內康;日木豊;竹中透
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 李輝

1、一種體重支承裝置，該體重支承裝置包括：

安裝到用戶的身體的身體接合部；

被設置成可觸地的觸地部；

用于將所述身體接合部經由關節部連接到所述觸地部的腿連接部；

用于對所述關節部進行驅動的致動器；以及

用于對所述致動器的驅動進行控制的控制單元，

其中，所述控制單元對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部通過所述身體接合部對所述用戶提供體重支承力。

2、根據權利要求1所述的體重支承裝置，該體重支承裝置還包括用于對用戶的足部觸地進行檢測的觸地檢測機構，其中，如果所述觸地檢測機構檢測到觸地，則所述控制單元對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部對所述用戶提供所述體重支承力。

3、根據權利要求2所述的體重支承裝置，其中，如果所述觸地檢測機構未檢測到觸地，則所述控制單元解除對所述致動器的驅動并使所述關節部旋轉自由。

4、根據權利要求2所述的體重支承裝置，其中，所述致動器包括用于對設置在所述腿連接部中的胯關節部進行驅動的胯關節部致動器，并且其中，如果所述觸地檢測機構未檢測到觸地，則所述控制單元對所述胯關節部致動器進行驅動以輔助所述用戶的上股向前擺動。

5、根據權利要求2到4中的任何一項所述的體重支承裝置，其中，在所述控制單元中設定有目標體重支承力的預定值，并且其中，如果所述觸地檢測機構檢測到觸地，則所述控制單元對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部對所述用戶提供所述目標體重支承力。

6、根據權利要求2到4中的任何一項所述的體重支承裝置，其中，在所述控制單元中設定有所述用戶的重量的預定比例的目標體重支承力，并且其中，如果所述觸地檢測機構檢測到觸地，則所述控制單元對所述致動器進行驅動，以提供所述用戶的重量的所述預定比例的所述目標體重支承力。

7、根據權利要求5或權利要求6所述的體重支承裝置，該體重支承裝置還包括用于對所述用戶通過所述身體接合部施加到所述腿連接部上的載荷進行檢測的載荷檢測機構，其中，在所述控制單元中設定有所述目標體重支承力的下限值和上限值，并且所述控制單元基于由所述載荷檢測機構檢測到的載荷對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部的體重支承力落在所述目標體重支承力的所述下限值與所述上限值之間。

8、根據權利要求1到6中的任何一項所述的體重支承裝置，該體重支承裝置還包括用于對所述用戶通過所述身體接合部施加到所述腿連接部上的載荷進行檢測的載荷檢測機構，其中，所述控制單元基于由所述載荷檢測機構檢測到的載荷對所述致動器進行驅動。

9、根據權利要求1到8中的任何一項所述的體重支承裝置，其中，所述致動器包括用于對設置在所述腿連接部中的膝關節部進行驅動的膝關節部致動器，并且其中，所述腿連接部和所述膝關節部致動器沿所述用戶的腿部設置。

10、根據權利要求1到9中的任何一項所述的體重支承裝置，其中，通過所述腿連接部對所述用戶提供所述體重支承力的部位與在所述身體接合部中承載所述用戶的載荷的部位位于大致同一垂直平面內。

11、根據權利要求1到10中的任何一項所述的體重支承裝置，該體重支承裝置還包括用于對所述腿連接部的行為進行檢測的腿連接部行為檢測機構，其中，所述控制單元基于由所述腿連接部行為檢測機構檢測到的行為對所述致動器進行驅動。

12、根據權利要求1到11中的任何一項所述的體重支承裝置，其中，所述觸地部是安裝到所述用戶的足部的足接合部。

13、一種體重支承程序，該體重支承程序包括以下功能：

使計算機成為輸出指令單元，該輸出指令單元對致動器進行驅動，使得腿連接部通過身體接合部對用戶提供體重支承力，以便對體重支承裝置進行控制，該體重支承裝置包括安裝到所述用戶的身體的所述身體接合部、設置成可觸地的觸地部、用于將所述身體接合部經由關節部連接到所述觸地部的腿連接部、以及用于對所述關節部進行驅動的所述致動器。