[發明專利]體重支承裝置和體重支承程序

有效

• 申請號: 200580045269.0
• 申請日: 2005-08-11
• 公開（公告）號: CN101094640A
• 公開（公告）日: 2007-12-26
• 發明（設計）人: 蘆原淳;遠藤洋介;池內康;日木豊;竹中透
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 李輝

技術領域

本發明涉及用于對由用戶自己的腿部支承的體重進行輔助的體重支承裝置和體重支承程序。

背景技術

在常規技術中，為用戶進行行走提供輔助推進力的行走輔助裝置是公知的。該行走輔助裝置用于輔助難以自己行走的人(如她或他的腿部的肌肉力量減弱了或其腿部受了傷)行走。此外，還預期行走輔助裝置用于以改善肌肉力量和行走姿勢為目的的鍛煉用途和娛樂用途。

在日本特開平第5-329186號的第0034到0036段及圖15和16中公開的行走輔助裝置被安裝到用戶的腿部并通過使用關節驅動裝置使胯部、膝部以及踝部的關節旋轉來提供恒定的推進力。

盡管在日本特開平第5-329186號中描述的行走輔助裝置可以通過沿行走方向提供推進力來減輕用戶的隨著她或他的運動而帶來的疲勞，但是她或他的體重仍由她或他自己的腿部支承，因而由于支承體重而給腿部帶來的載荷保持原樣。此外，由于行走輔助裝置利用支承部件嚴格地限制用戶的整個腿部，因此他或她易于感覺到不舒適的限制感和疼痛。此外，利用支承部件限制整個腿部的這種結構必須使這些部件根據體形和行走方式良好地適合每個用戶。

因此，強烈需要一種能夠減輕對用戶腿部限制、重量輕并且可以減小對腿部的載荷的體重支承裝置及其體重支承程序。

發明內容

本發明的第一方面是一種體重支承裝置，所述體重支承裝置包括：安裝到用戶的身體的身體接合部；設置成可觸地的觸地部；用于將所述身體接合部經由關節部連接到所述觸地部的腿連接部；用于對所述關節部進行驅動的致動器；以及用于對所述致動器的驅動進行控制的控制單元，其中，所述控制單元對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部通過所述身體接合部對所述用戶提供體重支承力。

在此，所述“體重支承力”是指用于支承用戶的一部分重量的力。因此能夠減輕由于用戶的重量而對她或他的腿部的載荷。所述“重量”是用戶的重量與用戶衣服和所有物的重量之和，并且是如果他或她不使用本發明的體重支承裝置則必須由她或他自己的腿部支承的重量。

此外，所述關節部被設置在所述身體接合部與所述腿連接部的連接部分、所述觸地部與所述腿連接部的連接部分、以及所述腿連接部的中間部分中的至少一個位置中，并且作為一個示例還考慮將所述關節部設置成與用戶腿部的關節共軸的位置處。

因此能夠提供一種可以減輕對用戶腿部的限制、重量輕并且可以減小腿部的載荷的體重支承裝置。

此外，本發明第二方面是第一方面所述的體重支承裝置，所述體重支承裝置還包括用于對用戶的足部觸地進行檢測的觸地檢測機構，并且如果所述觸地檢測機構檢測到觸地，則所述控制單元對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部對所述用戶提供所述體重支承力。

在此，所述“用戶的足部觸地”是指地面反作用力被施加到用戶的足部的狀態。換言之，所述“用戶的足部觸地”不僅包括用戶的足部直接觸地的情況而且包括她或他穿上的鞋觸地的情況。因此可以僅當需要時才產生體重支承力。

此外，本發明第三方面是第二方面所述的體重支承裝置，并且如果所述觸地檢測機構未檢測到觸地，則所述控制單元解除對所述致動器的所述驅動并使所述關節部的旋轉自由。

因此根據本發明第三方面，對用戶足部不觸地的運動不存在干擾。

此外，本發明第四方面是第二方面所述的體重支承裝置，并且所述致動器包括用于對設置在所述腿連接部中的胯關節部進行驅動的胯關節部致動器，并且如果所述觸地檢測機構未檢測到觸地，則所述控制單元對所述胯關節部致動器進行驅動以輔助所述用戶的上股向前擺動。

因此根據本發明第四方面，能夠輔助用戶足部不觸地的運動。

此外，本發明第五方面是第二到第四方面中的任何一方面所述的體重支承裝置，并且在所述控制單元中設定有預定值的目標體重支承力，并且如果所述觸地檢測機構檢測到觸地，則所述控制單元對所述致動器進行驅動，使得所述腿連接部對所述用戶提供所述目標體重支承力。

因此根據本發明第五方面，使得即使用戶的姿勢變化了也可以提供預定的體重支承力。

此外，本發明第六方面是第二到第四方面中的任何一方面所述的體重支承裝置，并且在所述控制單元中設定有所述用戶的重量的預定比例的目標體重支承力，并且如果所述觸地檢測機構檢測到觸地，則所述控制單元對所述致動器進行驅動，以提供所述用戶的重量的所述預定比例的所述目標體重支承力。

因此根據本發明第六方面，能夠根據用戶的重量對所述致動器進行控制。