[其他]機械手用傳動裝置組件

在審

• 申請號: 101986000008531
• 申請日: 1986-12-17
• 公開（公告）號: CN1004867B
• 公開（公告）日: 1989-07-26
• 發明（設計）人: 厄恩·斯特·齊默
• 申請（專利權）人: 庫卡焊接設備及機器人股份公司
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 周備麟;曹永來

本發明是研究一種機械手用多部件傳動裝置的傳動結構，其三個串聯配置的傳動裝置部件（１，２，３）是沿傾斜軸線（５，６）支承的。在各個傳動系統的輸出端各設置有一個高速比的減速器（２５，２６），力使中部和前部傳動裝置部件（２，３）的轉動有相同型式，從而便于計算建議將上述兩個傳動裝置部件（２，３）相關減速器（２５，２６）的減速與做成不同的。

本發明涉及一種機械手用傳動裝置組件，它有三個前后連接組裝在一起并支承在彼此傾斜的軸上的傳動裝置部分;這些傾斜軸反向延長線與傳動裝置組件主軸線的反向延長線間夾角均成銳角，驅動傳動裝置部分以及必要時驅動支承在裝置前部的工具夾頭的位于傳動裝置后部輸入端的各主動軸成同軸心配置，高減速比的減速器設在沿傾斜軸線延伸并通過錐齒輪傳動裝置彼此聯結起來的軸的輸出端。

按照DE-OS3426748文獻，這樣的布置方案已為人所熟知。這種現有技術，可以達到這樣的目的，即傳動裝置組件結構緊湊，并顯著增大活動空間。按照沿著傾斜軸線方向各傳動裝置部分的支承形式，就有這樣的可能性，即通常配制一個工具夾頭的傳動裝置組件前部，處于一種擺動狀態，這時工具夾頭的運動方向與支承傳動裝置組件的托架的運動方向相反或相同。

從這種已熟知的布置方案中，可以設想這樣的構造，即在傳動裝置組件后部內支承著三根相互同軸心布置的傳動軸。當必須驅動每個傳動裝置部分轉動，以及除此以外還須轉動工具夾頭時，則所產生的結果是，通過一個共同的主動軸可以使四個裝置部分中兩個進行轉動。

在DE-OS3431033已知的對比布置方案中，傳動裝置組件前部和后部是通過一個錐形齒圈聯結在一起的。在這樣的狀況下，傳動裝置組件前部將由中間部分進行驅動，并圍繞后部進行滾動。如圖（7）所示DE-OS3428748的已知實例中，沿著傾斜軸線方向延伸的傳動軸是通過一對錐齒輪副相互聯接在一起的。第一根傾斜軸是通過一個高減速比的減速器來驅動裝置組件，第二根傾斜軸通過另一個高減速比的減速器來驅動裝置組件前部。DE-OS3428748的這種現有技術可看作是最新的現有技術，因為按照各減速器組輸出端的高減速比減速器的結構已注意到要使減速器間隙對控制運動的精度無任何影響。除此以外，上述已知的減速器比其它已知可比較的減速器的尺寸要小得多;因為按照高減速比減速器在輸出端的結構，傳動軸是被高速驅動的，所以可以相應地減小尺寸。支承臂及最多具有三根彼此同軸心安裝的傳動軸的傳動裝置后部，在直徑方向的尺寸也因此可以做得比較小。如圖（7）所示，DE-OS3428748已知的布置方案明顯地帶來驅動控制計算方面的問題。這也與高減速比減速器必須支承在傳動部分上有關，而此傳動裝置部分本身還要進行旋轉運動。這種相對的旋轉運動必須進行計算，并在各驅動電機的控制中予以考慮。

本發明的任務是以進一步改進圖（7）所示的DE-OS3428748傳動裝置組件為基礎的，并簡化了各傳動裝置部分運動的計算，除此以外還能驅動必要時支承傳動裝置組件前部的工具夾頭。

按照本發明的機械手用傳動裝置組件，它有三個前后連接組裝在一起并支承在彼此傾斜的軸上的傳動裝置部分，這些傾斜軸反向延長線與傳動裝置組件主軸線的反向延長線間的夾角均為銳角，驅動各裝置部分以及必要時驅動支承在傳動裝置組件前端的工具夾頭的位于傳動裝置組件后部輸入端的各主動軸成同軸的配置，高減速比的減速器設在沿傾斜軸線延伸并通過錐齒輪傳動裝置彼此聯結起來的軸的輸出端。本發明的內容是，后部和中部之間的減速器的減速比與中部和前部之間的減速器的減速比具有一轉的差數，而聯結兩個傾斜軸的錐齒輪傳動裝置是如此設計的，該減速比的差數是在中部轉動一轉時通過錐形傳動齒輪向相對方向相互滾動來補償的。

本發明是以這樣認識為基礎的，即當人們要簡化傳動裝置組件前部運動的計算時，必須補償傳動裝置組件中部的自身運動。在本發明中，要實現通過同一個傳動系統來驅動中部和前部，即通過沿著傾斜軸線延伸并用錐齒輪傳動裝置聯結在一起的傳動軸。這些軸還在其輸出端安裝高減速比的減速器，它們的作用是用來支承傳動裝置組件一個部分，從而使傳動裝置組件另一個部分可以以一個低得多的轉速被驅動。安裝在傳動裝置組件前部的高減速比減速器，必須合乎邏輯地支承在傳動裝置組件中部。按照總的傳動關系，這個中間部分進行自身運動，這將使前部以不同于中部的轉速進行轉動。