[其他]機(jī)械手用傳動裝置組件

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 101986000008531
• 申請日: 1986-12-17
• 公開（公告）號: CN1004867B
• 公開（公告）日: 1989-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 厄恩·斯特·齊默
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡焊接設(shè)備及機(jī)器人股份公司
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 周備麟;曹永來

1、機(jī)械手用傳動裝置組件，它有三個前后連接組裝在一起并支承在彼此傾斜的軸上的傳動裝置部分;這些傾斜軸反向延長線與傳動裝置組件主軸線的反向延長線間的夾角均為銳角，驅(qū)動各傳動裝置部分以及必要時驅(qū)動支承在傳動裝置組件前部的工具夾頭的位于傳動裝置組件后部輸入端的各主動軸成同軸配置，高減速比的減速器設(shè)在沿傾斜軸線延伸并通過錐齒輪傳動裝置彼此聯(lián)結(jié)起來的軸的輸出端，其特征為：傳動裝置組件后部（1）和中部（2）之間減速器（25）的減速比（X），與中部（2）和前部（3）之間減速器（26）的減速比（X-1）相差一轉(zhuǎn)，聯(lián)結(jié)兩根傾斜軸（22，24）的錐齒輪傳動裝置是這樣配置的，即當(dāng)中部（2）轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)時，通過錐形傳動齒輪（23）相互滾動，來補償此減速比之差。

2、按照權(quán)利要求1所述之傳動裝置組件，其特征為：采用相同的諧波傳動差動減速器，作為減速器（25，26）。但為了獲得減速比差，它們安裝了不同的鋼環(huán)〔動力花鍵套（DS）及環(huán)形花鍵套（CS）〕支承。

3、按照權(quán)利要求1所述的傳動裝置組件，其特征為：采用不同的諧波傳動差動減速器作為減速器（25，26）：但為了獲得減速比差，它們安裝了相同的鋼環(huán)（動力花鍵套（DS）及環(huán)形花鍵套（CS））支承。

4、按照權(quán)利要求1或2、3中之一個所述之傳動裝置組件套，其特征為：在具有被傳動的工具夾頭時，它的傳動軸系（14，15，16，17，18，19，32）是通過沿著傾斜軸線（5，6）方向延伸的空心軸（22，24）進(jìn)行傳動的。