[實用新型]履帶式多吸盤爬壁機器人

無效

• 申請號: 01274744.0
• 申請日: 2001-12-28
• 公開（公告）號: CN2512556Y
• 公開（公告）日: 2002-09-25
• 發明（設計）人: 吳志明
• 申請（專利權）人: 吳志明
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;A47L11/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種履帶式多吸盤爬壁機器人，屬清洗、噴涂機器人領域。

背景技術

北京航天航空大學公開了一種名為“藍天潔士”的樓宇清洗機器人，該機器人采用了多吸盤的吸附方式，可以跨越一定的障礙，但是交替移動中不能進行連續清洗，爬高能力差，不能滿足高層建筑的清洗

CN97121896公開了一種“爬壁機器人”，所述的機器人包括螺旋槳或涵道風扇、動力、移動機構、控制盒等部分構成，螺旋槳或涵道風扇在動力驅動下產生指向壁面的推力，使機器人貼于壁面，移動機構在控制盒的操縱下，驅動機器人在壁面爬行并認為該爬壁機器人可以用于各種高大建筑壁面作業，該機器人清洗效果差，不能跨越障礙。

CN96205687.1公開了一種“高層建筑墻面自動清洗裝置”，該裝置采用了多吸盤的吸附方式，各個吸盤之間不是獨立的，其中一個吸盤泄漏時，就會影響其它吸盤的真空度降低而導致清洗裝置不能停留在壁面上，因此不能跨越障礙，每個吸盤連接一個真空管，管路繁多。

本發明的研究人員發現，上述以及現有技術中的類似機器人存在管路較多、爬高能力差、不能連續或不能跨越障礙。

發明內容

本實用新型的主要目的在于提供了一種履帶式多吸盤爬壁機器人，從而克服了現有技術中爬壁機器人存在的上述不足。

本實用新型的目的可以通過以下方式得以實現，本實用新型所述的機器人包括以真空吸盤1和履帶式多吸盤轉換機構為主件的機器人本體。

本實用新型所述的機器人包括以真空吸盤1和履帶式多吸盤轉換機構為主件的機器人本體。其中，所述的機器人本體由壓縮真空泵41、履帶式多吸盤驅動/轉換機構、真空吸盤1等組成。所述的機器人本體通過真空泵對安裝在履帶上的具有特殊結構的真空吸盤1吸附并形成一定的真空度，通過履帶式多吸盤驅動/轉換機構，實現對多吸盤履帶的旋轉、吸盤和壁面之間的交替吸附和脫離，這樣就實現了對機器人本體的驅動，參見圖1。

附圖說明

附圖1是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的立體示意圖；

附圖2是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的三視圖可以清楚的看到機器人本體的整體結構以及相關部件的示意圖；

附圖3是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的真空吸盤；

附圖4是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人多吸盤轉換機構示意圖；

附圖5是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的多吸盤轉換機構的負壓轉換示意圖；

附圖6、7、8是本實用新型所述的履帶式多吸盤爬壁機器人的多吸盤分別處于釋放、抽真空和吸附狀態的示意圖；

具體實施方案