[實用新型]履帶式多吸盤爬壁機器人

無效

• 申請號: 01274744.0
• 申請日: 2001-12-28
• 公開（公告）號: CN2512556Y
• 公開（公告）日: 2002-09-25
• 發明（設計）人: 吳志明
• 申請（專利權）人: 吳志明
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;A47L11/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種履帶式多吸盤爬壁機器人，其特征在于所述的機器人本體，由真空吸盤1、履帶式多吸盤驅動/轉換機構組成。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于真空吸盤1，由吸盤頭2、吸盤體3、真空感應開關、真空吸附開關、真空泄漏開關、微型波紋吸盤4組成。吸盤頭2由卡箍5連接在吸盤座6上；吸盤的真空感應開關由感應推桿8、回位彈簧10以及密封圈11組成，回位彈簧10一端固定在吸盤體75上，另一端連接在感應推桿8上，密封圈11固定在感應推桿8上，并和吸盤體75密封；吸盤的真空吸附開關由密封圈12、壓縮彈簧13、密封氣管14、導向套15組成，密封圈12鑲嵌在密封氣管14上，密封氣管14的另一端嵌入到導向套15里，導向套15嵌入到吸盤座蓋16內側，套在密封氣管14上的壓縮彈簧13，一端壓在導向套15上，另一端壓在密封氣管14的密封端；真空泄漏開關由密封導桿17、壓縮彈簧18、連接螺釘7、開槽螺釘9、導向螺釘19、密封圈20組成，密封圈20鑲嵌在密封導桿17的一端，密封導桿17的另一端嵌入到導向螺釘19里，壓縮彈簧18套在密封導桿17上并壓在其密封端，另一端壓在導向螺釘19上，連接螺釘7固定在密封導桿17上，密封導桿17通過開槽螺釘9和吸盤體75連接，波紋吸盤4通過六角內外螺套20固定在吸盤座蓋16上。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于履帶式多吸盤驅動/轉換機構，由交流伺服電機21、主動輪22、從動輪23、凸輪28、動盤31、靜盤32、壓縮彈簧33、同步帶輪34、履帶24組成。交流伺服電機21固定在本體支架25上，并和主動輪22相連，主動輪22通過軸承和后支撐板26相連，從動輪23通過軸承安裝在本體支架25和前支撐板27上；前后凸輪28通過帶防塵蓋的深溝球軸承29安裝在前支撐板27、后支撐板26和本體支架25上，防塵軸承37安裝在靜盤32上，靜盤32通過軸承30套在同步帶輪軸36上，并和動盤31、同步帶輪34、凸輪28相連，壓縮彈簧33一端通過軸用彈性擋圈35套在同步帶輪軸36上，另一端壓縮到靜盤32上，同步帶輪軸36一端通過防塵軸承37安裝在本體支架25上，另一端通過防塵深溝球軸承38安裝在前、后支撐板27、26上，前、后支撐板27、26通過支撐軸29固定在本體支架26上，靜盤32的一端固定在本體支架26上，另一端通過快插接頭39和真空管/高壓管40相連，當動盤31上的氣道和靜盤32上的氣道導通/截止時，就完成了吸盤的真空轉換，履帶24安裝到主動輪22、從動輪23和前后凸輪28上，這樣就構成了履帶式多吸盤驅動/轉換機構。