[實用新型]履帶式管道機器人

無效

• 申請號: 01227512.3
• 申請日: 2001-06-19
• 公開（公告）號: CN2487515Y
• 公開（公告）日: 2002-04-24
• 發明（設計）人: 彭商賢;龔進峰;劉斌
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所
• 代理人: 韓素琴

本實用新型涉及一種機器人，特別是一種履帶式管道機器人。

目前隨著煤氣、天然氣、自來水、及電力工業的發展，迫切需要對地下輸氣、輸液管道的深行程檢測維修，因此需要開發地下管道機器人，以用作對深行程地下管道進行檢測維修用載體，實現檢測維修地下管道的自動化。

本實用新型的目的在于提供一種可對深行程地下管道進行檢測維修用的履帶式管道機器人。

本實用新型的目的是這樣實現的，履帶式管道機器人，是由移動機器人本體、收放線裝置、控制部分依次相連共同構成，移動機器人是履帶式移動機器人，包括有增壓履帶、車寬調整塊、支撐體、柔性調節軸、小體積減速器、伺服電機組成，兩條增壓履帶分別與兩條車寬調整塊相連，支撐體固定在兩條車寬調整塊上，小體積減速器固定在一側增壓履帶支撐板上，伺服電機與小體積減速器相連，柔性調節軸分別與減速器輸出軸及履帶傳動軸相連接。

本實用新型由于采用上述結構，具有結構簡單實用性強的特點，是一個可實用平臺。在煤氣、天然氣管道檢測方面有很大應用前景。

下面結合附圖給出具體實施例，進一步說明本實用新型是如何實現的。

圖1是本實用新型整體結構示意圖

圖2是機器人的整體結構示意圖

圖3是楔型截面履帶在管道內的結構示意圖

圖4是特制諧波組件結構示意圖

圖5是收放線裝置的結構示意

如圖1所示，履帶式管道機器人，是由移動機器人本體1、收放線裝置2、控制部分3依次相連共同構成。

如圖2所示，移動機器人1是履帶式移動機器人，包括有增壓履帶4、車寬調整塊5、支撐體6、柔性調節軸7、小體積減速器8、伺服電機組成10，兩條增壓履帶4分別與兩條車寬調整塊5相連，支撐體6固定在兩條車寬調整塊5上，小體積減速器8固定在一側增壓履帶4的支撐板上，伺服電機10與小體積減速器8相連，柔性調節軸7兩端分別與小體積減速器8的輸出軸及增壓履帶4的傳動軸相連接。其中小體積減速器8是由特制諧波組件9和與之相連的錐齒輪11構成。

如圖3所示，增壓履帶4的結構為楔型截面的履帶，其中22是管道壁。

如圖4所示，特制諧波組件9包括有諧波減速器和輸出齒輪16，其中諧波減速器是由與伺服電機10相連的波發生器12、與諧波發行器12傳動連接的柔輪13及與柔輪13分別嚙合的靜鋼輪14、動鋼輪15構成，諧波減速器的輸出輪16與輸出錐齒輪1|相嚙合。

如圖5所示，收放線裝置2是由固定在纏線軸上的滑環組20構成，與控制部分3相連的輸入電纜18通過各個滑環20與連接機器人1的輸出電纜19相連，其中輸出電纜19是通過各個滑環上的電刷21與滑環20相連，各滑環之間是相互絕緣。