[實(shí)用新型]履帶式管道機(jī)器人無(wú)效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 01227512.3 | 申請(qǐng)日： | 2001-06-19 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN2487515Y | 公開(kāi)（公告）日： | 2002-04-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 彭商賢;龔進(jìn)峰;劉斌 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 天津大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J11/00 | 分類號(hào)： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 | 代理人： | 韓素琴 |
| 地址： | 300072*** | 國(guó)省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 履帶式 管道 機(jī)器人 | ||
1.一種履帶式管道機(jī)器人，是由移動(dòng)機(jī)器人本體、收放線裝置、控制部分依次相連共同構(gòu)成，其特征在于移動(dòng)機(jī)器人是履帶式移動(dòng)機(jī)器人，包括有增壓履帶、車寬調(diào)整塊、支撐體、柔性調(diào)節(jié)軸、小體積減速器、伺服電機(jī)組成，兩條增壓履帶分別與兩條車寬調(diào)整塊相連，支撐體固定在兩條車寬調(diào)整塊上，小體積減速器固定在一側(cè)增壓履帶的支撐板上，伺服電機(jī)與小體積減速器相連，柔性調(diào)節(jié)軸分別與減速器輸出軸及增壓履帶傳動(dòng)軸相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于增壓履帶的結(jié)構(gòu)為楔型截面的履帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于小體積減速器是由特制諧波組件和與之相連的錐齒輪構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于特制諧波組件包括有諧波減速器和輸出齒輪，其中諧波減速器是由與伺服電機(jī)相連的波發(fā)生器、與諧波發(fā)行器傳動(dòng)連接的柔輪及與柔輪分別嚙合的靜鋼輪、動(dòng)鋼輪構(gòu)成，諧波減速器的輸出輪與輸出錐齒輪相嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式管道機(jī)器人，其特征在于收放線裝置是由固定在纏線軸上的滑環(huán)組構(gòu)成，與控制部分相連的輸入電纜通過(guò)各個(gè)滑環(huán)與連接機(jī)器人的輸出電纜相連，其中輸入電纜是通過(guò)各個(gè)滑環(huán)上的電刷與滑環(huán)相連。
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