[實用新型]工業(yè)機器人微回差減速機

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 01205315.5
• 申請日: 2001-02-09
• 公開（公告）號: CN2465892Y
• 公開（公告）日: 2001-12-19
• 發(fā)明（設計）人: 吳聲震
• 申請（專利權）人: 吳聲震;王慶忠;王慶雨
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;F16H48/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及精密機械領域，一種高新技術工業(yè)機器人減速機。

隨著信息時代的到來，計算機和人工智能技術的飛速發(fā)展，促使自動控制、工業(yè)機器人等高新技術日益得到廣泛的應用，而精密機械傳動是這些高新技術中重要部件。現(xiàn)有精密傳動機械產(chǎn)品：(一)諧波傳動：具有較高扭矩重量比，精度高的諧波減速機其回差可達到9’-1’，缺點是輸出剛度低，抗沖擊與磨損問題較大，價格高；(二)日本帝人精機公司的RV減速機，具有高剛度、小回差0.5’-6’及抗沖擊等優(yōu)點。RV減速機作為高新技術而列入了國家863計劃，由上海交大、哈工大與秦川機床廠承擔仿制，由于國內(nèi)缺乏很高精度的加工機床及特大超窄高精度軸承而使仿制工作進展并不理想。RV減速機極為昂貴，進口價為擺線減速機10-15倍；(三)CORT(復式滾動活齒)減速機，被認為是高速比齒輪傳動中一項革命性發(fā)明，一次大成就。專利申請?zhí)柗謩e為97100463.3(中國)、08/906814(美)、CT/US98/02810(國際)。據(jù)稱其性能已超過RV減速機。CORT減速機是以RV減速機為主體，采取波齒減速機的嚙合方式而作出的發(fā)明，因而與RV減速機的主要差異僅在于改外擺線輪與針套為針套與內(nèi)擺線輪嚙合；(四)日本住友株式會社的FA減速機，是一種高精度的三片式擺線減速機，其結(jié)構較RV減速機簡單。

回差大，是擺線減速機應用上受到很大限制的重要因素。研究表明，擺線減速機的高承載能力、抗沖擊及高效率等優(yōu)異性能，由于現(xiàn)有結(jié)構上的問題而無法充分顯示出來，更主要的是生成間隙因素多且復雜，因此無法制造小回差擺線減速機而應用在工業(yè)機器人和軍工(如雷達天線方位減速器)上去。

本實用新型目的在于提供一種極小回差工業(yè)機器人減速機。本實用新型是以高承載力、抗沖擊、高效率及低制造成本等優(yōu)點取代昂貴的RV系列與FA系列減速機，為工業(yè)機器人國產(chǎn)化而奠定基礎。此外，還可以取諧波減速機和德國倫茨公司的小側(cè)隙齒輪減速機。

本實用新型的實施方案：本實用新型工業(yè)機器人微回差減速機與RV系列、FA系列減速機相似之處在于都是以擺線減速機為主體，其根本區(qū)別：后者是采取極高的制造精度實現(xiàn)微小回差，而本實用新型則根據(jù)兩只齒輪錯開一小角度消除齒間間隙的原理對現(xiàn)有擺線減速機或曲柄式擺線減速機的結(jié)構進行改造，將原來錯開180°的雙聯(lián)偏心軸承改為二只單獨的偏心軸承，并且在靜態(tài)時二偏心軸承始終處于相對偏轉(zhuǎn)一小角度狀態(tài)，此時二軸承錯開的位置不再是180°。

本實用新型與日本RV、FA減速機和比較，其優(yōu)異性明顯地表明在以下幾個方面：(一)毋需極高精度專用機床和特定的裝配環(huán)境；(二)兩端不需要專用的特大輕型軸承；(三)結(jié)構簡單、維修方便；(四)制造成本降低70～80％。

由于工作原理與擺線減速機相同，因而僅對實現(xiàn)微小或稱之為零回差的結(jié)構改造與工作原理結(jié)合附圖詳加描述。

圖1.曲柄式擺線減速機結(jié)構形式實施例的結(jié)構原理圖；

圖2.擺線減速機結(jié)構形式實施例的結(jié)構原理圖；

圖3.4.分別為輸入軸實現(xiàn)微回差的剖視、俯視原理圖。

參照圖1.3.4.曲柄式工業(yè)機器人微回差減速機，是以曲柄式擺線減速機為主體的發(fā)明創(chuàng)造。RV減速機其實就是高精度曲柄式擺線減速機。它由兩級減速構成，其中，初級由輸入軸齒輪[10](中心齒輪)與行星輪[17]構成，行星輪為2～3只，均布在同一圓周上，行星輪裝在次級的輸入軸[19]上，次級由輸入軸[19]、擺線輪[1]、針銷[2]、針齒殼[3]、偏心軸承[4]與[5]、端蓋[6]、支架[7]及支承軸承構成，支架[7]跨越兩擺線輪，兩側(cè)分別由軸承[18]、[8]支承在針齒殼[3]與端蓋[8]內(nèi)孔中，端蓋與針齒殼聯(lián)接一體，輸入軸兩端分別由軸承[15]、[9]定位在支架[7]兩側(cè)相應的孔中。其特征在于：(a)輸入軸[19]內(nèi)有一通孔；(b)輸入軸[19]裝配偏心軸承[4]、[5]部位上分別加工出同旋向的二螺旋槽，每一處螺旋槽系旋轉(zhuǎn)180°對稱、同旋向二短槽，兩槽旋轉(zhuǎn)貫通，槽指向偏心軸承內(nèi)孔鍵槽；(c)輸入軸[19]內(nèi)孔有對應于螺旋槽的二只拉桿[14]與[12]，在桿的徑向分別裝配銷[16]與[13]，銷的一端置于一側(cè)螺旋槽中，另一端伸出另一側(cè)螺旋槽而與偏心軸承內(nèi)孔鍵槽滑配，當拉桿移動時，拉桿隨其上的銷沿螺旋槽移動的同時并轉(zhuǎn)動，最終使二偏心軸承相對偏轉(zhuǎn)一小角；(d)拉桿[14]、[12]兩端分別有壓縮彈簧[11]，彈簧初壓縮力使二偏心軸承相對偏轉(zhuǎn)一小角度而不再錯開180°。