[發(fā)明專利]水下自動(dòng)攻泥機(jī)器人蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 01127938.9
• 申請日: 2001-07-16
• 公開（公告）號(hào): CN1397413A
• 公開（公告）日: 2003-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳書宏;房立金;趙明揚(yáng);郭立新;徐志剛;王洪光;李燕
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 許宗富,周秀梅

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水下自動(dòng)攻泥機(jī)器人，具體地說是一種水下自動(dòng)攻泥機(jī)器人蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

海上救撈作業(yè)，經(jīng)常需要對各種有戰(zhàn)略和經(jīng)濟(jì)價(jià)值的沉船(艇)及水下沉物進(jìn)行打撈，就國內(nèi)外目前的打撈沉船(艇)情況而言，大部分采用浮筒打撈法，打撈時(shí)首先要把起吊鋼纜(千金纜)通過導(dǎo)纜逐級(jí)引導(dǎo)進(jìn)行沉船(艇)底的千金洞而穿越沉船(艇)，然后將浮筒通過起吊鋼纜與沉船(艇)體固定在一起。打撈沉船(艇)的水下作業(yè)包括：水下環(huán)境調(diào)查、水槍挖溝、排泥、鋼釬打洞、穿千斤纜、帶固定纜、固定浮筒。打撈過程的水下作業(yè)部分均由潛水員完成。由于水下作業(yè)環(huán)境惡劣，對潛水員而言，進(jìn)行水下打洞、穿帶千金纜是一項(xiàng)勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低且危險(xiǎn)性高的一項(xiàng)工作，特別是在深度較大、地質(zhì)復(fù)雜的海區(qū)，難度就更高，由此造成水下打洞、穿帶千金纜的工作量占整個(gè)打撈工作的50％以上。因此，沉船(艇)打撈的周期、使用經(jīng)費(fèi)及成敗主要取決于水下打洞、穿帶千金纜工作的效率和成敗。目前，一種針對沉船打撈用特種爬行水下機(jī)器人代替人工勞動(dòng)，已成為水下作業(yè)的迫切需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種簡單可靠，能代替潛水員、工作效率高的水下自動(dòng)攻泥機(jī)器人蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：主要由前軀體、后軀體、倒戧片、油缸體、活塞桿組成，其中：后軀體與油缸體固連、活塞桿與前軀體固連，前軀體與油缸體滑動(dòng)接觸連接，在前、后軀體外表面分別設(shè)有倒戧片；其倒戧片開啟位置與前進(jìn)方向相反；所述活塞桿由工作油缸驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.由于只需提供前后軀體的相對直線移動(dòng)動(dòng)力便可實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)的向前運(yùn)動(dòng)，因此本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)形式簡單可靠、工作效率高、工程可實(shí)施性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

2.采用本發(fā)明大大節(jié)約了沉船(艇)打撈使用經(jīng)費(fèi)，能縮短打撈周期、代替潛水員繁雜勞動(dòng)。進(jìn)一步，采用本發(fā)明結(jié)構(gòu)方案的不同變形可制造各種尺寸、在多種介質(zhì)中運(yùn)動(dòng)的蠕動(dòng)爬行機(jī)器人。

本發(fā)明的工作原理：

本發(fā)明倒戧片助力蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)方案是在分析了蛇、蚯蚓等爬行類動(dòng)物運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上提出的。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2-1為本發(fā)明實(shí)施例在運(yùn)動(dòng)過程中的一個(gè)工作狀態(tài)。

圖2-2為本發(fā)明實(shí)施例在運(yùn)動(dòng)過程中的另一個(gè)工作狀態(tài)。

圖2-3為本發(fā)明實(shí)施例在運(yùn)動(dòng)過程中的第三個(gè)工作狀態(tài)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳述本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明主要由前軀體、后軀體、倒戧片、油缸體、活塞桿組成，其中：后軀體1與油缸體3固連、活塞桿5與前軀體4固連，前軀體4與油缸體3滑動(dòng)接觸連接，在前、后軀體1、4外表面分別設(shè)有倒戧片2，其倒戧片2開啟位置與前進(jìn)方向相反；所述活塞桿5由工作油缸驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明的工作原理：

本發(fā)明倒戧片助力蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)方案是在分析了蛇、蚯蚓等爬行類動(dòng)物運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上提出的。本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)過程如下：

如圖2-1、2-2、2-3所示，(1)啟動(dòng)工作油缸，活塞桿5向前移動(dòng)，活塞帶動(dòng)前軀體4向前運(yùn)動(dòng)。前軀體4向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)給后軀體1一個(gè)向后的推力，由于后軀體1有向后運(yùn)動(dòng)的趨勢，因此它的倒戧片2被泥推起，豎起的倒戧片2為前軀體4的向前運(yùn)動(dòng)提供足夠的推力；(2)以相反的方向啟動(dòng)工作油缸，活塞桿5向后移動(dòng)，活塞帶動(dòng)前軀體4使其產(chǎn)生一個(gè)向后運(yùn)動(dòng)的趨勢，因此它的倒戧片也將被泥推起阻止它向后運(yùn)動(dòng)。由于前軀體4不能向后運(yùn)動(dòng)，迫使后軀體1向前運(yùn)動(dòng)完成該機(jī)構(gòu)的一個(gè)運(yùn)動(dòng)過程。