1.機械手夾持式搬運器的鎖定機構，所述的搬運器包括兩個夾持部分，夾持部分包括一矩形框架，矩形框架由兩根縱梁與兩根橫梁圍構而成；兩縱梁間滑動配合兩支臂托板及一電機托板，電機托板處于兩支臂托板之間，并與兩支臂托板各通過絲杠機構相連而傳動；其特征在于：所述縱梁內側沿長度方向安裝鎖緊齒條，所述鎖定機構設置于所述電機托板上，所述鎖定機構包括：

固定安裝于所述電機托板上的、設有鎖齒孔的殼體；滑設于所述殼體的鎖齒，所述鎖齒正對鎖齒孔的一端設有與所述鎖緊齒條相適配嚙合的齒牙；驅動所述鎖齒在所述殼體內滑動進而使鎖齒的齒牙自鎖齒孔伸出或縮回的驅動機構；

所述驅動機構包括：設置于殼體內的第一彈簧、推塊、第二彈簧以及安裝于電機托板上的杠桿，第一彈簧兩端分別抵設于推塊和鎖齒的后端面，杠桿一端正對安裝于支臂托板的鎖定撞塊、另一端正對推塊，第二彈簧兩端分別抵設于鎖齒的前端面和殼體。

2.如權利要求1所述的鎖定機構，其特征在于：所述殼體包括開設有U型槽的上蓋、封蓋于所述上蓋槽口處的底板以及分別設于上蓋兩端的頂片和擋板，頂片未完全封蓋所述上蓋的端口而形成所述的鎖齒孔。

3.如權利要求2所述的鎖定機構，其特征在于：所述推塊上設有定位柱和兩個導柱；所述鎖齒的后端面上開設有第一容置孔和供所述導柱穿入的導柱孔；所述第一彈簧設置于所述第一容置孔內，所述定位柱穿設于第一彈簧內；所述導柱上形成卡槽，所述導柱孔內設有與卡槽相適配的卡塊；

所述鎖齒的前端面上開設有第二容置孔，所述底板上設有通孔，設有一彈簧擋銷穿過通孔伸入第二容置孔內，所述鎖齒上與底板的通孔對應位置開設有與第二容置孔連通的長槽，所述第二彈簧設置于第二容置孔內，所述第二彈簧一端抵設于所述彈簧擋銷上。

4.如權利要求2所述的鎖定機構，其特征在于：所述推塊上設有第一定位柱和兩個導柱；所述鎖齒的后端面上開設有第一容置孔和供所述導柱穿入的導柱孔；所述第一彈簧設置于所述第一容置孔內，所述第一定位柱穿設于第一彈簧內；所述導柱上形成卡槽，所述導柱孔內設有與卡槽相適配的卡塊；

所述鎖齒的前端面開設有第二容置孔，所述頂片上設置有第二定位柱，所述第二彈簧一端設于所述第二容置孔內，另一端套設于第二定位柱上。

5.如權利要求2所述的鎖定機構，其特征在于：所述推塊上形成導向柱母頭，所述鎖齒的后端面上開設有第一容置孔，所述第一容置孔內形成導向柱公頭，所述導向柱公頭一端與導向柱母頭滑動配合，第一彈簧外套于導向柱母頭及導向柱公頭之外；

所述鎖齒的前端面上開設有第二容置孔，所述底板上設有通孔，設有一彈簧擋銷穿過通孔伸入第二容置孔內，所述鎖齒上與底板的通孔對應位置開設有與第二容置孔連通的長槽，所述第二彈簧設置于第二容置孔內，所述第二彈簧一端抵設于所述彈簧擋銷上。

6.如權利要求2所述的鎖定機構，其特征在于：底板形成兩條導槽，兩條導槽的布設方向與鎖齒的運行方向一致，兩導槽分別延伸至底板相對邊沿；底板上固定安裝兩個限位開關，鎖齒和推塊上分別安裝與所述限位開關相配合的開關擋片，兩開關擋片分別滑動配合于底板的兩導槽，且當鎖齒運動至極限位置時，其中一開關擋片觸發相對應的限位開關。

7.如權利要求1所述的鎖定機構，其特征在于：于殼體兩側的電機托板之上各安裝一固定塊，固定塊上旋接定位絲，定位絲穿過固定塊后，頂向殼體的外壁。

8.如權利要求1至7任一項所述的鎖定機構，其特征在于：鎖齒前端設置兩根第二彈簧，兩根第二彈簧對稱設于鎖齒的兩側。

9.如權利要求2所述的鎖定機構，其特征在于：所述上蓋、頂片和擋板一體成型。