本發明公開了一種小型草莓采集手推車，包括萬向輪、底板、末端采摘執行器、移動機構、傳送機構、排列收集機構、控制板、把手，末端采摘執行器安裝在移動機構上，移動機構末端與傳送機構前端相接，傳送機構頂端與排列收集機構入口相接，控制板安裝在把手上，把手安裝在移動機構后方。本發明機身體積小，結構緊湊，功能完備，成本低，可廣泛應用于草莓種植地壟，輔助人工進行草莓采摘收集。

技術領域

本發明屬于農業機械領域，具體地說是一種可通過人工控制實現半自動化草莓采摘和收集的手推車式收獲設備。

背景技術

果蔬采摘的勞動強度大，目前采摘方式多為人工，工作效率低。各國學者相繼開發出了蘋果、黃瓜、番茄等自動采摘裝置，但草莓柔軟多汁，外表面極易損傷，對裝置的末端執行器具有明顯的特殊性和更高的設計要求。中國專利申請號201711180583.0的“草莓采摘設備”采用了采摘爪的采摘方式，其在實際采摘過程中存在損傷甚至破壞草莓的可能性。

我國一般在日光溫室中進行草莓壟作栽培，但由于草莓地壟的壟溝狹窄，果實吊掛位置比較低矮，因而壟作栽培草莓果實的采摘要求機械體須小巧、靈活。但目前研發出的草莓收獲設備的工作環境多為專門設計的高架栽培草莓田，如中國專利申請號201210037637.9的“高架草莓采摘機器人”，該機器人包括草莓采摘機器人精準采摘執行機構、收納籃、長孔連接桿、螺紋孔連接桿、底盤連接桿以及履帶式底盤，該機器人只適用于高架栽培的草莓，不適用于現有多數的壟作栽培草莓生長環境。

發明內容

針對上述草莓采摘末端執行器對果實保護性要求高、當前草莓采摘機械多不適用于壟作栽培的種植方式的問題，為達到能在壟作栽培的草莓普通生長環境下使用、并能降低采摘過程中草莓損傷、減輕勞動強度的目的，本發明公開了一種小型草莓采集手推車。

本發明所采用的技術方案是：

一種小型草莓采集手推車，包括萬向輪、底板、末端采摘執行器、移動機構、傳送機構、排列收集機構、控制板、把手。所述四個萬向輪安裝在所述底板底部四角，使小車具備三個平面自由度，可在壟間任意移動，也可實現所述末端采摘執行器的水平位移；末端采摘執行器安裝在所述移動機構上，用于直接采摘草莓果實；移動機構末端與所述傳送機構前端相接，用于移動定位末端采摘執行器；傳送機構頂端與所述排列收集機構入口相接，用于傳送采摘草莓；排列收集機構用于排列收集由傳送機構傳送過來的草莓；所述控制板安裝在所述把手上方，把手安裝在移動機構后方，把手長度可調節，便于人手進行操作控制移動機構。

末端采摘執行器包括：電磁閥、波紋吸盤、第一氣泵、第二氣泵、傳動鏈條、主動鏈輪、從動鏈輪、圓形刀片、第一電機、活塞桿、氣缸、推出電磁閥、縮回電磁閥、第一氣管、第二氣管、第一齒輪箱電機、從動輪、主動輪、第二電機。所述從動輪、所述波紋吸盤、所述主動鏈輪同軸，所述氣缸與所述從動鏈輪同軸，所述第二電機工作，通過主動輪與從動輪、主動鏈輪與從動鏈輪的嚙合傳動，實現波紋吸盤與氣缸的同步轉動，從而更好適應草莓生長姿態；所述第一氣管一端連接所述第一氣泵吸氣口，另一端連接所述電磁閥，第一氣管中部的T型口連接波紋吸盤，第一氣泵工作吸氣，通過控制電磁閥的開閉實現對波紋吸盤的負壓大小調節，從而完成對草莓的吸附、運送及釋放；所述第二氣泵工作，經由所述第二氣管出氣，通過控制連接于第二氣管中部的所述推出電磁閥和所述縮回電磁閥的開閉，實現氣缸的所述活塞桿的伸出和縮回，活塞桿一端安裝有所述第一電機，所述圓形刀片安裝在第一電機的輸出軸上，第一電機工作帶動圓形刀片旋轉，實現對草莓莖的切割。

移動機構包括：第一螺桿、第二螺桿、水平鏈輪、水平鏈條、第三電機、內螺紋構件、齒輪、第一齒條、第一支撐架。與末端采摘執行器固連的所述第一齒輪箱電機工作，通過第一齒輪箱電機的輸出齒輪與所述第一齒條的嚙合傳動，實現末端采摘執行器的水平伸出與退回；所述第三電機工作帶動所述齒輪轉動，通過所述內螺紋構件與所述第一螺桿、所述第二螺桿的螺旋傳動，以及所述水平鏈輪與所述水平鏈條的嚙合傳動，實現末端采摘執行器的上升與下降；所述第一支撐架起支撐作用。