技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及電動外科裝訂器械的控制方法與控制裝置。

背景技術

縫釘類外科裝訂器械自從發明以來因為其使用方便、縫合效果好從而在手術中得到了大量的應用。吻合器是世界上第一種縫合器，用于胃腸吻合已近一個世紀，直到19世紀70年代管型吻合器才廣泛用于胃腸手術。它是醫學上使用的替代傳統手工縫合的設備，由于現代科技的發展和制作技術的改進，目前臨床上使用的吻合器質量可靠，使用方便，嚴密、松緊合適，尤其是其縫合快速、操作簡便及很少有副作用和手術并發癥等優點，有時還使得過去無法切除的腫瘤手術得以病灶切除，很受國內外臨床外科醫生的青睞和推崇，是一種消耗量非常大的常用手術器械。傳統的外科裝訂器械，以手動作為控制器械的動力源，對醫生的操作有較高的要求，針對不同的醫生可能有不同的縫合效果，或者由于使用者用力不均勻或者力氣不夠大增加了縫合過程的不確定性，這是外科醫生不能接受的，同時由于不能根據手術種類和手術部位的不同來調整器械，而導致器械的兼容性差，在臨床上需要配備多種規格的部件(例如釘匣)，從而造成材料和人力的極大浪費。

發明內容

本發明旨在提供可更換末端執行器的電動外科裝訂器械的控制方法及控制裝置。

根據本發明的一個方面，電動外科裝訂器械的控制方法，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述方法包括：自檢步驟，在所述自檢步驟中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置；末端執行器類型檢測步驟，在所述末端執行器類型檢測步驟中，檢測末端執行器的類型；閉合步驟，在所述閉合步驟中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間；擊發步驟，在所述擊發步驟中，擊發縫釘；返回步驟，在所述返回步驟中，電動外科裝訂器械返回初始位置。

優選地，在末端執行器類型檢測步驟與閉合步驟之間還包括半閉合步驟，在所述半閉合步驟中，閉合距離完成設定距離的大部分，如果閉合位置不合適則退回初始位置，如果閉合位置合適則確認進入后續步驟。

優選地，在末端執行器類型檢測步驟與半閉合步驟之間還包括半閉合確認步驟，由醫生確認是否進行半閉合步驟。

優選地，在半閉合步驟與閉合步驟之間還包括閉合確認步驟，如果醫生確認進入閉合步驟則執行閉合步驟，如果醫生確認不進入閉合步驟則執行閉合操作退回并返回半閉合確認步驟。

優選地，在閉合步驟與擊發步驟之間還包括擊發確認步驟，由醫生確認是否執行擊發步驟，如果醫生確認進行擊發步驟則執行擊發步驟，如果醫生確認不進入擊發步驟則返回半閉合步驟。

根據本發明的另一個方面，電動外科裝訂器械的控制裝置，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述控制裝置包括處理器模塊，所述處理器模塊包括：自檢子模塊，在所述自檢子模塊中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置；末端執行器類型檢測子模塊，在所述末端執行器類型檢測子模塊中檢測末端執行器的類型；閉合子模塊，在所述閉合子模塊中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間；擊發子模塊，在所述擊發子模塊中，擊發縫釘；返回子模塊，在所述返回子模塊中，電動外科裝訂器械返回初始位置。

優選地，在末端執行器類型檢測子模塊與閉合子模塊之間還包括半閉合子模塊，在所述半閉合子模塊中，閉合距離完成設定距離的大部分，如果閉合位置不合適則退回初始位置，如果閉合位置合適則確認進入后續步驟。

優選地，在末端執行器類型檢測子模塊與半閉合子模塊之間還包括半閉合確認子模塊，由醫生確認是否進行半閉合步驟。

優選地，在半閉合子模塊與閉合子模塊之間還包括閉合確認子模塊，如果醫生確認進入閉合步驟則執行閉合步驟，如果醫生確認不進入閉合步驟則執行閉合操作退回并返回半閉合確認步驟。

優選地，在閉合子模塊與擊發子模塊之間還包括擊發確認子模塊，由醫生確認是否執行擊發步驟，如果醫生確認進行擊發步驟則執行擊發步驟，如果醫生確認不進入擊發步驟則返回半閉合步驟。

優選地，所述控制裝置還包括電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊接受處理器模塊給出的驅動信號，并將信號放大后送給驅動電機，使驅動電機按照處理器模塊的要求完成速度與位置控制。

優選地，所述控制裝置還包括流程顯示模塊，所述的流程顯示模塊采用信號燈顯示的方式將當前流程顯示出來。

優選地，所述控制裝置還包括電壓轉換模塊，所述的電壓轉換模塊將電源電壓轉換為電動外科裝訂器械各部分的工作電壓。