[發明專利]一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法和裝置有效

申請號：	201710384494.1	申請日：	2017-05-26
公開（公告）號：	CN108931246B	公開（公告）日：	2020-12-11
發明（設計）人：	魏青銅	申請（專利權）人：	杭州海康機器人技術有限公司
主分類號：	G01C21/20	分類號：	G01C21/20
代理公司：	北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138	代理人：	江崇玉
地址：	310051 浙江省杭州***	國省代碼：	浙江;33
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種檢測未知位置障礙物存在概率方法裝置
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【權利要求書】：

1.一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法，其特征在于，所述方法包括：

在為目標區域構建地圖的移動檢測過程中，確定當前已構建的地圖中包括的至少一個前沿點，其中，所述前沿點是在地圖的未占用位置中與未知位置的交界處相鄰的位置點；

基于所述至少一個前沿點的位置信息，確定至少一個前沿點區域，其中，每個前沿點區域至少包括一個所述前沿點，屬于不同前沿點區域的任意兩個前沿點之間的距離大于預設數值；在每個前沿點區域包括的前沿點中選取一個候選前沿點；在選取出的候選前沿點中確定滿足預設探測條件的目標前沿點；

控制智能設備移動至所述目標前沿點，檢測所述地圖中包括的未知位置的障礙物存在概率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地圖為柵格地圖，所述未知位置為未知柵格，所述未占用位置為未占用柵格；

所述前沿點是在地圖的未占用柵格中與未知柵格的交界處相鄰的柵格的中心點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每個前沿點區域包括的前沿點中選取一個候選前沿點，包括：

在每個前沿點區域包括的前沿點中，選取中心位置的前沿點為所述每個前沿點區域對應的候選前沿點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在選取出的候選前沿點中確定滿足預設探測條件的目標前沿點，包括：

確定每個前沿點區域包括的前沿點的數目；將前沿點的數目最大的前沿點區域對應的候選前沿點，確定為目標前沿點；或者，

確定當前位置點分別至每個候選前沿點的導航路徑長度；將對應導航路徑長度最小的候選前沿點，確定為目標前沿點；或者，

確定每個前沿點區域包括的前沿點的數目，以及當前位置點分別至每個候選前沿點的導航路徑長度；根據導航路徑長度的預設加權系數和前沿點的數目的預設加權系數，以及每個候選前沿點對應的導航路徑長度和所屬的前沿點區域包括的前沿點的數目，進行加權運算，確定每個候選前沿點對應的加權值；將對應加權值最大的候選前沿點，確定為目標前沿點。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在為目標區域構建地圖的移動檢測過程中，確定當前已構建的地圖中包括的至少一個前沿點，包括：

在為目標區域構建柵格地圖的移動檢測過程中，如果當前位置點的位姿不確定度小于第一預設閾值，則確定當前已構建的柵格地圖中包括的至少一個前沿點，如果所述當前位置點的位姿不確定度大于或等于第一預設閾值，則基于閉環檢測對當前已構建的柵格地圖中每個柵格的位置信息進行校正，在校正完成后，確定當前已構建的柵格地圖中包括的至少一個前沿點；

所述位姿不確定度通過如下公式確定：

Δ＝k*(1/f)，

所述Δ為所述位姿不確定度，所述k為預設系數，所述f為當前位置點的障礙物信息與前一位置點的障礙物信息的重疊率。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于閉環檢測對當前已構建的柵格地圖中每個柵格的位置信息進行校正，包括：

如果在已確定的拓撲節點中存在至少一個目標拓撲節點與所述當前位置點的拓撲距離大于第二預設閾值且與所述當前位置點的柵格距離小于第三預設閾值，則在所述至少一個目標拓撲節點中選取閉環拓撲節點；

基于所述閉環拓撲節點的位置信息，控制智能設備移動至所述閉環拓撲節點；

基于所述智能設備移動至所述閉環拓撲節點后檢測的障礙物信息，確定所述智能設備移動至所述閉環拓撲節點后的實際位置信息；

基于所述實際位置信息和所述閉環拓撲節點的位置信息，對所述已確定的拓撲節點的位置信息進行校正，得到校正后的位置信息；

基于所述校正后的位置信息，對所述已構建的柵格地圖中每個柵格的位置信息進行校正。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述移動檢測過程中確定的拓撲節點為所述移動檢測過程開始的位置點、以及在移動軌跡上與前一拓撲節點之間的柵格距離等于預設數值的位置點。

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