[發(fā)明專利]一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710384494.1
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN108931246B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏青銅
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本發(fā)明提供了一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法和裝置，屬于計算機技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：在為目標區(qū)域構(gòu)建地圖的移動檢測過程中，確定當前已構(gòu)建的地圖中包括的至少一個前沿點，其中，所述前沿點是在地圖的未占用位置中與未知位置的交界處相鄰的位置；基于所述至少一個前沿點的位置信息，在所述至少一個前沿點中，確定滿足預(yù)設(shè)探測條件的目標前沿點；控制智能設(shè)備移動至所述目標前沿點，檢測所述地圖中包括的未知位置的障礙物存在概率。采用本發(fā)明，可以節(jié)約用戶的時間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法和裝置。

背景技術(shù)

智能設(shè)備進入一個新的區(qū)域后，一般都需要構(gòu)建地圖，構(gòu)建地圖的方法一般是：用戶使用手機與智能設(shè)備建立連接，智能設(shè)備可以將已構(gòu)建的地圖發(fā)送至手機或電腦，手機或電腦則會顯示已構(gòu)建的地圖，并在已構(gòu)建的地圖中顯示包括的未知位置，用戶可以通過手機操控智能設(shè)備進行移動，并在移動過程中確定未知位置的障礙物存在概率，然后使用確定出的未知位置的障礙物存在概率對已構(gòu)建的地圖進行更新。

在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：

如果區(qū)域范圍比較大，且區(qū)域復(fù)雜度比較高，用戶通過手機操控智能設(shè)備進行移動，會花費用戶大量的時間。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決花費用戶大量的時間的問題，本發(fā)明實施例提供了一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法和裝置。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種檢測未知位置的障礙物存在概率的方法，所述方法包括：

在為目標區(qū)域構(gòu)建地圖的移動檢測過程中，確定當前已構(gòu)建的地圖中包括的至少一個前沿點，其中，所述前沿點是在地圖的未占用位置中與未知位置的交界處相鄰的位置點；

基于所述至少一個前沿點的位置信息，在所述至少一個前沿點中，確定滿足預(yù)設(shè)探測條件的目標前沿點；

控制智能設(shè)備移動至所述目標前沿點，檢測所述地圖中包括的未知位置的障礙物存在概率。

可選的，所述地圖為柵格地圖，所述未知位置為未知柵格，所述未占用位置為未占用柵格；

所述前沿點是在地圖的未占用柵格中與未知柵格的交界處相鄰的柵格的中心點。

可選的，所述基于所述至少一個前沿點的位置信息，在所述至少一個前沿點中，確定滿足預(yù)設(shè)探測條件的目標前沿點，包括：

基于所述至少一個前沿點的位置信息，確定至少一個前沿點區(qū)域，其中，每個前沿點區(qū)域至少包括一個前沿點，屬于不同前沿點區(qū)域的任意兩個前沿點之間的距離大于預(yù)設(shè)數(shù)值；

在每個前沿點區(qū)域包括的前沿點中，選取一個候選前沿點；

在選取出的候選前沿點中，確定滿足預(yù)設(shè)探測條件的目標前沿點。

可選的，所述在每個前沿點區(qū)域包括的前沿點中，選取一個候選前沿點，包括：

在每個前沿點區(qū)域包括的前沿點中，選取中心位置的前沿點為所述每個前沿點區(qū)域?qū)?yīng)的候選前沿點。

這樣，可以提高構(gòu)建柵格地圖的效率。

可選的，所述在選取出的候選前沿點中，確定滿足預(yù)設(shè)探測條件的目標前沿點，包括：

確定每個前沿點區(qū)域包括的前沿點的數(shù)目；將前沿點的數(shù)目最大的前沿點區(qū)域?qū)?yīng)的候選前沿點，確定為目標前沿點；或者，

確定當前位置點分別至每個候選前沿點的導(dǎo)航路經(jīng)長度；將對應(yīng)導(dǎo)航路經(jīng)長度最小的候選前沿點，確定為目標前沿點；或者，