本發明提供一種道路圖像處理方法，具有下列步驟：利用第一鏡頭獲取道路圖像以獲得第一圖像并利用一第二鏡頭獲取道路圖像以獲得第二圖像；根據第一圖像與第二圖像獲得第一深度圖；獲取第一深度圖中多個第一像素的深度信息，其中該多個第一像素對應于該道路圖像中的至少一預設圖案；根據所獲取的深度信息獲得對應于該道路圖像的一道路信息；以及根據該道路信息與該第一深度圖獲得一第二深度圖，其中該第二深度圖用以表示該道路圖像中的至少一立體物的一深度信息。本發明另提供了對應的道路圖像處理裝置。

技術領域

本發明涉及一種道路圖像處理技術，尤其涉及一種可自動地檢測前方障礙物的道路圖像處理方法與道路圖像處理裝置。

背景技術

當車輛在道路上行駛時，需要與前方的車輛以及障礙物需要保持安全距離。為了讓駕駛人保持足夠的安全距離，可利用行車紀錄器拍攝以檢測所駕駛的車輛與前方車輛或障礙物保持足夠的安全距離，以避免事故發生。

在現有的在道路圖像識別的技術領域中，多半是計算所拍攝的原始圖像中的所有像素的深度信息，以嘗試從原始圖像中建立道路平面的深度信息。接著，再根據道路平面的深度信息從原始圖像中識別可能存在的立體物或障礙物。然而，若所拍攝的原始圖像中已存在其他立體物，則在計算道路平面的深度信息時，可能會受到此立體物的深度影響而導致最終計算出的道路平面的深度信息存在誤差。因此，如何改良計算方法，以獲得準確的道路信息及立體物信息為本領域技術人員所致力的課題。

發明內容

本發明提供一種道路圖像處理方法與道路圖像處理裝置，可通過道路圖像的部分預設圖案以計算道路信息，藉此提供較精確的立體物識別結果。

本發明一實施例的道路圖像處理方法具有下列步驟：利用第一鏡頭獲取道路圖像以獲得第一圖像并利用第二鏡頭獲取道路圖像以獲得第二圖像；根據第一圖像與第二圖像獲得第一深度圖；獲取第一深度圖中多個第一像素的深度信息，其中第一像素對應于道路圖像中的至少一預設圖案；根據所獲取的深度信息獲得對應于道路圖像的道路信息；以及根據道路信息與第一深度圖獲得第二深度圖，其中第二深度圖用以表示道路圖像中的立體物的深度信息。

本發明一實施例的道路圖像處理裝置具有第一鏡頭、第二鏡頭以及處理器。第一鏡頭獲取道路圖像以獲得第一圖像。第二鏡頭，獲取該道路圖像以獲得第二圖像。處理器連接第一鏡頭與第二鏡頭，并且用以：根據第一圖像與第二圖像獲得第一深度圖；獲取第一深度圖中多個第一像素的深度信息，其中多個第一像素對應于道路圖像中的至少預設圖案；根據所獲取的深度信息獲得對應于道路圖像的道路信息；以及根據道路信息與第一深度圖獲得第二深度圖，其中第二深度圖用以表示道路圖像中的立體物的深度信息。

基此，本發明所述的道路圖像處理方法以及道路圖像處理裝置會根據對應于特定圖案的像素的深度信息推算道路的道路信息，并依據此道路信息辨別立體物信息。

為讓本發明的上述特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

附圖說明

圖1示出本發明一實施例道路圖像處理裝置的示意圖。

圖2示出本發明一實施例的道路圖像處理方法的流程圖。

圖3示出本發明一實施例的道路圖像第一深度圖。

圖4示出本發明一實施例的道路圖像第二深度圖。

附圖標號說明

100：道路圖像處理裝置

110：第一鏡頭

120：第二鏡頭

130：處理器

140：存儲器

S210～S260：步驟

20a、20b：標線