[發(fā)明專利]道路圖像處理方法與道路圖像處理裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710798915.5
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN109472180A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖明俊
• 申請（專利權(quán)）人: 聚晶半導(dǎo)體股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬雯雯;臧建明

1.一種道路圖像處理方法，其特征在于，包括：

利用第一鏡頭獲取道路圖像以獲得第一圖像并利用第二鏡頭獲取所述道路圖像以獲得第二圖像；

根據(jù)所述第一圖像與所述第二圖像獲得第一深度圖；

獲取所述第一深度圖中多個第一像素的深度信息，其中所述多個第一像素對應(yīng)于所述道路圖像中的至少一預(yù)設(shè)圖案；

根據(jù)所獲取的深度信息獲得對應(yīng)于所述道路圖像的道路信息；以及

根據(jù)所述道路信息與所述第一深度圖獲得第二深度圖，

其中所述第二深度圖用以表示所述道路圖像中的至少一立體物的深度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路圖像處理方法，其中所述多個第一像素的像素總數(shù)少于所述第一深度圖中所有像素的像素總數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路圖像處理方法，其中所述多個第一像素在所述第一深度圖中的位置與所述至少一預(yù)設(shè)圖案在所述道路圖像中的位置一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路圖像處理方法，還包括：

利用一圖像分析手段分析所述第一圖像、所述第二圖像及所述第一深度圖的至少其中之一，以檢測所述道路圖像中的所述至少一預(yù)設(shè)圖案；以及

根據(jù)一檢測結(jié)果從所述第一深度圖中選擇所述多個第一像素。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路圖像處理方法，其中所述道路信息包括多個第一列深度信息與至少一第二列深度信息，而根據(jù)所獲取的深度信息獲得對應(yīng)于所述道路圖像的所述道路信息的步驟包括：

根據(jù)所述多個第一像素的所述深度信息獲得多個第一列深度信息；以及根據(jù)所述多個第一列深度信息的統(tǒng)計特性獲得所述至少一第二列深度信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路圖像處理方法，其中根據(jù)所述道路信息與所述第一深度圖獲得所述第二深度圖的步驟包括：

根據(jù)所述道路信息移除所述第一深度圖中多個第二像素的深度信息，

其中所述多個第二像素包括所述多個第一像素的至少其中之一。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的道路圖像處理方法，其中所述多個第二像素的像素總數(shù)多于所述多個第一像素的像素總數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的道路圖像處理方法，其中根據(jù)所述道路信息移除所述第一深度圖中的所述多個第二像素的所述深度信息的步驟包括：

比對所述道路信息與所述第一深度圖；

根據(jù)比對結(jié)果獲得所述第一深度圖中的所述多個第二像素，其中所述多個第二像素對應(yīng)于所述道路圖像中的至少一非立體物；以及

將所述多個第二像素的所述深度信息從所述第一深度圖中移除以獲得所述第二深度圖。

9.一種道路圖像處理裝置，其特征在于，包括：

第一鏡頭，獲取道路圖像以獲得第一圖像；

第二鏡頭，獲取所述道路圖像以獲得第二圖像；以及

處理器，連接所述第一鏡頭與所述第二鏡頭，并且用以：

根據(jù)所述第一圖像與所述第二圖像獲得第一深度圖；

獲取所述第一深度圖中多個第一像素的深度信息，其中所述多個第一像素對應(yīng)于所述道路圖像中的至少一預(yù)設(shè)圖案；

根據(jù)所獲取的深度信息獲得對應(yīng)于所述道路圖像的道路信息；以及

根據(jù)所述道路信息與所述第一深度圖獲得第二深度圖，

其中所述第二深度圖用以表示所述道路圖像中的至少一立體物的深度信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的道路圖像處理裝置，其中所述多個第一像素的像素總數(shù)少于所述第一深度圖中所有像素的像素總數(shù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的道路圖像處理裝置，其中所述多個第一像素在所述第一深度圖中的位置與所述至少一預(yù)設(shè)圖案在所述道路圖像中的位置一致。