技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)領(lǐng)域，特別涉及一種電動清掃車電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。?

背景技術(shù)

汽車動力裝置所發(fā)出的動力靠傳動系傳遞到驅(qū)動車輪，傳動系具有減速、變速、倒車、中斷動力、輪間差速和軸間差速等功能，能保證汽車在各種工況條件下的正常行駛，并具有良好的動力性和經(jīng)濟(jì)性，主要是由離合器、變速器、萬向節(jié)、傳動軸和驅(qū)動橋等組成。?

在掃地車的日常操作中，掃地車經(jīng)常在小區(qū)廣場道路上行駛，但卻經(jīng)常發(fā)生因場地小轉(zhuǎn)彎半徑大而不能進(jìn)去工作，或者因為小區(qū)居民密度大，駕駛者在轉(zhuǎn)向過程中，因場地較小，轉(zhuǎn)向操作不便，和居民發(fā)生碰撞，造成不必要的糾紛。?

在現(xiàn)有技術(shù)中，電子差速控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)車輛的無機(jī)轉(zhuǎn)向，提高了車輛轉(zhuǎn)向過程中的控制精度，就目前的技術(shù)水平，電子差速控制是車輛轉(zhuǎn)向的技術(shù)難點．大多數(shù)電子差速控制的研究是結(jié)合轉(zhuǎn)向運(yùn)動學(xué)Ackerman模型，對四輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)控制，轉(zhuǎn)向時單獨控制轉(zhuǎn)速，但這樣會使車輛自由度降低、操控性變差，同時也會使車輛的平穩(wěn)性變差。?

在電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，輪轂電機(jī)和電子差速控制器，他們對電壓非常敏感，經(jīng)常因電壓過高發(fā)生故障，增加了維修頻率，造成使用的不便，也提高了使用成本。??

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種提高電動清掃車低速操控性和高速平穩(wěn)性電子差速轉(zhuǎn)向裝置。?

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供以下的技術(shù)方案：一種電動清掃車電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括設(shè)有車踏板、方向盤、儀表臺和車輪的清掃車，所述的清掃車上設(shè)有感應(yīng)裝置、控制裝置、驅(qū)動裝置和動力裝置，感應(yīng)裝置和驅(qū)動裝置通過CAN總線分別與控制裝置通訊連接，動力裝置與驅(qū)動裝置通過直流母線電連接，動力裝置與控制裝置通過直流母線電連接，動力裝置與驅(qū)動裝置之間的直流母線上電連接設(shè)有能量轉(zhuǎn)換器，直流母線電路上還設(shè)有能量吸收器，能量吸收器與能量轉(zhuǎn)換器電連接。?

優(yōu)選的，所述的驅(qū)動裝置為4個分別與4個車輪相連接的輪轂電機(jī)，包括前左輪轂電機(jī)、前右輪轂電機(jī)、后左輪轂電機(jī)和后右輪轂電機(jī)。?

優(yōu)選的，所述的感應(yīng)裝置包括設(shè)置于方向盤轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)角傳感器和設(shè)置于車踏板上的位移傳感器。?

優(yōu)選的，所述的控制裝置為電子差速控制器。?

優(yōu)選的，所述的清掃車中設(shè)有差速器固定座，所述的電子差速控制器與差速器固定座可拆卸連接。?

優(yōu)選的，所述的動力裝置為蓄電池組。?

優(yōu)選的，所述的儀表臺設(shè)有與電子差速控制器通訊連接的故障顯示器。?

采用以上技術(shù)方案的有益效果是：本實用新型結(jié)構(gòu)的電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過方向盤和車踏板上的感應(yīng)器發(fā)出的感應(yīng)信號，電子差速控制器經(jīng)過內(nèi)部的計算，經(jīng)CAN總線向4個輪轂電機(jī)發(fā)出轉(zhuǎn)矩信號，實現(xiàn)電子差速控制無極轉(zhuǎn)向，該系統(tǒng)取消了變速器、減速器、差速器和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，布置靈活、傳動系統(tǒng)效率高．提高車輛低速操控性和高速平穩(wěn)性，該電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用蓄電池組，節(jié)能環(huán)保、低能耗，蓄電池組給能量轉(zhuǎn)換器供電，再由能量轉(zhuǎn)換器給直流動力母線供電，對整個母線電壓起到保護(hù)作用，當(dāng)母線電壓超過限制值時，能量吸收器工作、吸收多余的能量。?

在清掃車的儀表臺上設(shè)有與電子差速控制器通訊連接的故障顯示器，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生錯誤或出現(xiàn)故障時，電子差速控制器通過控制線路進(jìn)行檢測，迅速獲得故障信息，并顯示在故障顯示器上，幫助維修人員迅速維修，清掃車的駕駛?cè)藛T也可根據(jù)故障信息進(jìn)行維修，迅速排出故障，提高了工作效率。?

該電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制線路采用CAN總線，CAN總線采用非破壞性仲裁技術(shù)，當(dāng)兩個節(jié)點同時向網(wǎng)絡(luò)上傳送數(shù)據(jù)時，優(yōu)先級低的節(jié)點主動停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級高的節(jié)點可不受影響繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，有效避免了總線沖突，節(jié)點在錯誤嚴(yán)重的情況下，具有自動關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上其他操作不受影響；采用雙線串行通信方式，檢錯能力強(qiáng)，發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)，CAN總線具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力。?

該電子差速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電線路采用直流母線，直流母線采用單獨的整流/回饋裝置，為系統(tǒng)提供一定功率的直流電源，控制調(diào)速系統(tǒng)的高精度，同時將系統(tǒng)在制動過程中產(chǎn)生的再生能源加以合理利用和回收。?

附圖說明

圖1是本實用新型的控制線路圖；?

圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。