【主權(quán)項】：

1、一種動力伺服系統(tǒng)包括適應于不斷變化的驅(qū)動負荷的執(zhí)行機構(gòu)裝置(12)，該執(zhí)行機構(gòu)裝置(12)具有預定的第一多項式傳遞函數(shù)，它具有在采樣數(shù)據(jù)域內(nèi)與該執(zhí)行機構(gòu)裝置動態(tài)特性有關(guān)的多個第一常數(shù)(α、β1和β2)；采樣數(shù)據(jù)伺服控制裝置(22)具有用以接收公共信號(R)的裝置(24)；傳感器裝置(14)響應所述執(zhí)行機構(gòu)裝置用以提供傳感器信號(Y)作為所述執(zhí)行機構(gòu)裝置的執(zhí)行情況函數(shù)；裝置(34)用以提供誤差信號來控制該執(zhí)行機構(gòu)裝置，它作為該指令信號(R)和該傳感器信號(Y)的組合函數(shù)，以便在該執(zhí)行機構(gòu)裝置上獲得預選的響應特性；其特征在于所述的用于提供所述誤差信號的裝置包括：裝置(26)用以對該傳感器信號進行周期性采樣以提供采樣傳感器信號(Y(Z))；接收該采樣傳感器信號(Y(Z))并具有預選的第二傳遞函數(shù)的反饋補償裝置(28)，所述的第二傳遞函數(shù)配合上述第一傳遞函數(shù)以獲取所述預選響應特性，處在采樣數(shù)據(jù)域內(nèi)的此第二傳遞函數(shù)是一個具有若干第二常數(shù)(G1、G2、G3)的多項式，第二常數(shù)(G1、G2、G3)作為第一常數(shù)(α、β1、β2)的函數(shù)而變；用以測算所述第一常數(shù)的第一裝置(36、40或44)；能對所述第一裝置(36、40或44)響應并耦合到所述反饋補償裝置(28)上的裝置(38)，用以計算作為所測算的第一常數(shù)函數(shù)的所述第二常數(shù)(G1、G2、G3)；能對所述反饋補償裝置(28)和所述指令信號(R)進行響應以提供該誤差信號(E(Z))的裝置(24，30)。