[其他]動(dòng)力傳動(dòng)裝置

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 86103672
• 申請(qǐng)日: 1986-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN86103672A
• 公開(kāi)（公告）日: 1987-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耶希亞·M·埃爾利比亞里;理查德·S·利姆休斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 維克斯公司
• 主分類號(hào): G05B13/00
• 分類號(hào): G05B13/00;G05B15/00
• 代理公司: 中國(guó)專利代理有限公司
• 代理人: 董江雄

1、一種動(dòng)力伺服系統(tǒng)包括適應(yīng)于不斷變化的驅(qū)動(dòng)負(fù)荷的執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置(12)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置(12)具有預(yù)定的第一多項(xiàng)式傳遞函數(shù)，它具有在采樣數(shù)據(jù)域內(nèi)與該執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置動(dòng)態(tài)特性有關(guān)的多個(gè)第一常數(shù)(α、β₁和β₂)；

采樣數(shù)據(jù)伺服控制裝置(22)具有用以接收公共信號(hào)(R)的裝置(24)；

傳感器裝置(14)響應(yīng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置用以提供傳感器信號(hào)(Y)作為所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置的執(zhí)行情況函數(shù)；

裝置(34)用以提供誤差信號(hào)來(lái)控制該執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置，它作為該指令信號(hào)(R)和該傳感器信號(hào)(Y)的組合函數(shù)，以便在該執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置上獲得預(yù)選的響應(yīng)特性；

其特征在于所述的用于提供所述誤差信號(hào)的裝置包括：

裝置(26)用以對(duì)該傳感器信號(hào)進(jìn)行周期性采樣以提供采樣傳感器信號(hào)(Y(Z))；

接收該采樣傳感器信號(hào)(Y(Z))并具有預(yù)選的第二傳遞函數(shù)的反饋補(bǔ)償裝置(28)，所述的第二傳遞函數(shù)配合上述第一傳遞函數(shù)以獲取所述預(yù)選響應(yīng)特性，處在采樣數(shù)據(jù)域內(nèi)的此第二傳遞函數(shù)是一個(gè)具有若干第二常數(shù)(G₁、G₂、G₃)的多項(xiàng)式，第二常數(shù)(G₁、G₂、G₃)作為第一常數(shù)(α、β₁、β₂)的函數(shù)而變；

用以測(cè)算所述第一常數(shù)的第一裝置(36、40或44)；

能對(duì)所述第一裝置(36、40或44)響應(yīng)并耦合到所述反饋補(bǔ)償裝置(28)上的裝置(38)，用以計(jì)算作為所測(cè)算的第一常數(shù)函數(shù)的所述第二常數(shù)(G₁、G₂、G₃)；

能對(duì)所述反饋補(bǔ)償裝置(28)和所述指令信號(hào)(R)進(jìn)行響應(yīng)以提供該誤差信號(hào)(E(Z))的裝置(24，30)。

2、如權(quán)利要求1所要求的系統(tǒng)還包括串聯(lián)補(bǔ)償裝置（32），它響應(yīng)上述誤差信號(hào)（μ（Z））以提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)（μ（Z））給該執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置（12），所述串連補(bǔ)償裝置（32）具有屬于采樣數(shù)據(jù)域的第三傳送函數(shù)，且為具有若干第三常數(shù)（C₁、C₂、C₃）的多項(xiàng)式，這些常數(shù)作為第一常數(shù)（α₁、β₁、β₂）的函數(shù)而變;所述系統(tǒng)還包括第三裝置（38）它與所述第一裝置（36、40或44）耦合，用以計(jì)算作為所測(cè)算的第一常數(shù)函數(shù)的該第三常數(shù)（C₁、C₂、C₃）。

3、如權(quán)利要求2提出的系統(tǒng)中，所述第一傳遞函數(shù)是在采樣數(shù)據(jù)域的N階多項(xiàng)式，而其第二傳遞函數(shù)是在采樣數(shù)據(jù)域的N-1階多項(xiàng)式，所述的第三傳遞函數(shù)是在采樣數(shù)據(jù)域的其階數(shù)不大于N的多項(xiàng)式，N為大于1的整數(shù)。

4、在上述任一權(quán)利要求的系統(tǒng)中，所述第一裝置（36、40或44）包括能響應(yīng)加到所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置（12）的驅(qū)動(dòng)信號(hào)（μ（Z））的裝置（36或44），它還能在若干采樣間隔時(shí)間響應(yīng)所述采樣傳感器的信號(hào)（Y（Z）），以提供所述第二常數(shù)（G₁、G₂、G₃）或第二和第三常數(shù)（G₁、G₂、G₃和C₁、C₂、C₃），它們是作為所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置的執(zhí)行連續(xù)函數(shù)。

5、如權(quán)利要求4的系統(tǒng)中，所述第一裝置（36、40或44）包括可接收代表所述第一常數(shù)之一的輸入信號(hào)（α）的裝置，和可測(cè)算其余的第一常數(shù)（β₁、β₂）的裝置，后者可以認(rèn)為是所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)（μ（Z））與所述第一常數(shù)之一的組合函數(shù)。

6、如權(quán)利要求1至3任一所要求的系統(tǒng)中，所述第一裝置（36、40或44）包括用以接收代表上述第一常數(shù)之一輸入信號(hào)（α）的裝置（40或44），和響應(yīng)所述輸入（α）以測(cè)算其余的所述第一常數(shù)（β₁β₂）的裝置。