【主權項】：

1、一種由手指手掌手腕手臂關節和內部通過驅動控制繩索系統所組成的機械手和機器人的手部機構，其特征在于該機構是一種自適應通用的柔性機械手機構，它具有下列機構：a.在手掌(2)的前部，連接有若干個由連續多關節或連續的鏈式柔性機構所組成的柔性手指(1)，b.在手掌(2)的后部，連接有用連續多關節或連續的鏈式柔性機構及其附加裝置所組成的具有兩個自由度的前柔性手腕(3)后柔性手腕(5)和設置在前后柔性手腕中間能改變空間彎曲變形方向的換向段(4)，在柔性手腕后的后部，還設有由一個連續多關節或連續的鏈式柔性機構及其附加裝置所組成的具有一個自由度的柔性關節或由兩個連續多關節或連續的鏈式柔性機構及其附加裝置所組成的兩個柔性機構和連接于兩者之間的換向段所組成的具有兩個自由度的柔性關節，c.在手掌(2)之中，設有由一根總的繩索(11)驅動控制的并能使各柔性手指(1)及其柔性手指(1)上的柔性指節進行自適應的抓取動作的形狀自動協調裝置(10)，在前柔性手腕(3)換向段(4)后柔性手腕(5)手臂(6)柔性關節(7)里。還設有與上述繩索(11)的延長部分一同引入主機分別進行互不影響的驅動控制繩索(12)、(13)、(14)。