[其他]自適應通用柔性機械手機構

無效

• 申請號: 86102562
• 申請日: 1986-04-16
• 公開（公告）號: CN86102562A
• 公開（公告）日: 1987-10-28
• 發明（設計）人: 諶桂生
• 申請（專利權）人: 諶桂生
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J17/00;B25J3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1、一種由手指手掌手腕手臂關節和內部通過驅動控制繩索系統所組成的機械手和機器人的手部機構，其特征在于該機構是一種自適應通用的柔性機械手機構，它具有下列機構：

a.在手掌(2)的前部，連接有若干個由連續多關節或連續的鏈式柔性機構所組成的柔性手指(1)，

b.在手掌(2)的后部，連接有用連續多關節或連續的鏈式柔性機構及其附加裝置所組成的具有兩個自由度的前柔性手腕(3)后柔性手腕(5)和設置在前后柔性手腕中間能改變空間彎曲變形方向的換向段(4)，在柔性手腕后的后部，還設有由一個連續多關節或連續的鏈式柔性機構及其附加裝置所組成的具有一個自由度的柔性關節或由兩個連續多關節或連續的鏈式柔性機構及其附加裝置所組成的兩個柔性機構和連接于兩者之間的換向段所組成的具有兩個自由度的柔性關節，

c.在手掌(2)之中，設有由一根總的繩索(11)驅動控制的并能使各柔性手指(1)及其柔性手指(1)上的柔性指節進行自適應的抓取動作的形狀自動協調裝置(10)，在前柔性手腕(3)換向段(4)后柔性手腕(5)手臂(6)柔性關節(7)里。還設有與上述繩索(11)的延長部分一同引入主機分別進行互不影響的驅動控制繩索(12)、(13)、(14)。

2、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征為柔性手指機構（1）是由若干基本組合元件（18）所組成的鏈式組合機構，配上定向運動裝置（20）或（31），配上回彈柔性裝置（23）（24）或（30），組成鏈式柔性機構，再安裝驅動控制的分支繩索（9）及其導滑裝置（26），抗扭轉裝置（21）或（32）。指尖（27）、指頭（28），外部圍護裝置（25）及其它附加裝置，組成能連續彎曲變形的自適應柔性手指機構。

3、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征為柔性手指是用連續片關節彈簧組合式柔性手指機構具體實施。

4、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征為柔性手指是用連續鉸接多關指柔性手指機構具體實施。

5、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征是在手掌（2）中設置有形狀自動協調裝置（10），形狀自動協調裝置（10）是由連動杠桿系統（35）組成，一頭與各柔性手指（1）中的分支繩索（9）分別連結，另一頭逐級縮小由一根總的繩索（11）牽引，經過柔性手腕、關節的彎曲變形中性面的中心線部位及換向段與手臂中的換向裝置最終引入主機進行驅動控制，使一個動力驅動控制若干手指及其手指上的柔性指節自動協調地適應于不同形狀與大小的作業對象的裝置。

6、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征是柔性手腕或關節都是由若干基本組合元件進行連續系列的組合，組成鏈式柔性的手腕或關節。在手腕或有兩自由度的空間柔性關節中部安有換向段，在換向段中，裝有換向裝置，換向裝置是能把一個彎曲變形中性面的動力驅動控制繩索變換到另一個垂直方向的彎曲變形中性面去的裝置。

7、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征是一切傳輸驅動控制柔性線路或管道，都在柔性機械手機構內通過，主動力線路通過彎曲變形中性面。非動力的管線通過側向空間，為使整個柔性機械手機構更具有仿真的性能與外形，在手指機構的外部，包有用彈性材料制成的圍護裝置。

8、根據權利要求1所述的柔性機械手機構，其特征為其動力驅動控制是液壓氣壓或電機驅動的裝置。