[發(fā)明專利]機(jī)器人的初始焊接位置檢測(cè)方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 98105416.1
• 申請(qǐng)日: 1998-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN1086162C
• 公開（公告）日: 2002-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪性溱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B23K9/127
• 分類號(hào): B23K9/127
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所
• 代理人: 楊梧

1.一種機(jī)器人的初始焊接位置檢測(cè)方法，其特征在于，按下述步驟依次進(jìn)行：將從大致指出的焊接開始點(diǎn)至焊接終點(diǎn)處的假想點(diǎn)的方向矢量確認(rèn)為第一方向矢量，并把朝向母材的接合部且以將接合面之間大致二等分的角度放置的焊炬的方向矢量確認(rèn)為第二方向矢量的步驟；把同所述第二方向矢量以所述第一方向矢量為基準(zhǔn)分別沿正(+)和負(fù)(-)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的方向相一致的方向，分別確定為焊炬的垂直和水平跟蹤方向的步驟；使焊炬分別沿被確定的所述垂直和水平跟蹤方向移動(dòng)，直至產(chǎn)生熔化為止，當(dāng)產(chǎn)生熔化時(shí)，使焊矩分別移動(dòng)到已確定了參數(shù)的位置上的步驟；當(dāng)焊矩移動(dòng)到已確定了參數(shù)的位置時(shí)，使焊矩沿焊接行進(jìn)方向的相反方向移動(dòng)而跟蹤母材的端部，當(dāng)在母材的端部產(chǎn)生熔化時(shí)，使焊矩沿焊接行進(jìn)方向移動(dòng)一段已確定了所述參數(shù)的距離的步驟。