[發(fā)明專利]用于醫(yī)療處理的活節(jié)機械手

無效

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• 申請日: 1995-06-20
• 公開（公告）號: CN1155833A
• 公開（公告）日: 1997-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伍云升
• 申請（專利權(quán)）人: 伍云升
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標事務(wù)所
• 代理人: 孫征

1.一種用醫(yī)療工具進行醫(yī)療處理的活節(jié)機械手，它包括：

以滑動方式裝在第一可動支承構(gòu)件上的拱形構(gòu)件；

將醫(yī)療工具夾持在某工作位置的工具夾持器，該工具夾持器被裝載在拱形構(gòu)件上；以及

設(shè)在上述第一支承構(gòu)件上的第一驅(qū)動組件，其作用是使上述拱形構(gòu)件及上述工具夾持器滑動，其特征在于，上述工具夾持器可沿弧線軌跡運動，從而使醫(yī)療工具的工作位置按預定方式改變。

2.如權(quán)利要求1所述的活節(jié)機械手，其特征在于：還包括與上述工具夾持器相接的第二驅(qū)動組件，其作用是使上述工具夾持器沿直線軌跡滑動，上述直線軌跡與通過上述弧線軌跡曲率中心的某一軸線相交。

3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述拱形構(gòu)件以可拆形式裝在上述第一支承構(gòu)件上，如果需要，可將另一曲率半徑不同的拱形構(gòu)件以滑動形式裝在第一支承構(gòu)件上。

4.如權(quán)利要求1所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述工具夾持器包括設(shè)有一對定位槽的可滑動托架，定位槽中可裝入可拆卸的醫(yī)療工具安裝托架，各定位槽配有用來將醫(yī)療工具安裝托架鎖緊在可滑動托架上的鎖桿，上述鎖桿上設(shè)有沿其縱向分布的平面部分，這樣，只要轉(zhuǎn)動鎖桿，使其平面部分與相應(yīng)定位槽齊平，醫(yī)療工具安裝托架便可被方便地裝上或拆下。

5.如權(quán)利要求4所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述一對定位槽是可滑動托架上若干對定位槽中的一對，由此可以變更醫(yī)療工具安裝托架的位置，從而改變醫(yī)療工具的工作位置。

6.如權(quán)利要求4所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述醫(yī)療工具安裝托架是構(gòu)成某一托架組件半部的C形托架，托架組件的另一半為夾持托架，它可將C形托架夾緊在醫(yī)療工具本體上。

7.如權(quán)利要求4所述的活節(jié)機械手，其特征在于：以滑動方式裝在一對導軌上的上述可滑動托架配有使其沿上述導軌滑動的齒條—齒輪組，為驅(qū)動該齒條—齒輪組以實現(xiàn)可滑動托架的滑動，工具夾持器還應(yīng)包括電機。

8.如權(quán)利要求1所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述第一支承構(gòu)件上設(shè)有第一和第二剛性構(gòu)件，上述拱形構(gòu)件便在二者之間受到滑動支承。

9.如權(quán)利要求8所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述拱形構(gòu)件上設(shè)有外齒形，而且，上述第一驅(qū)動組件含有與上述外齒形相接的電機，由此可實現(xiàn)上述拱形構(gòu)件沿上述弧線軌跡的滑動。

10.如權(quán)利要求2所述的活節(jié)機械手還包括以機械方式接在上述第一支承構(gòu)件上、并因此而使之繞第一驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動組件，這樣，由拱形構(gòu)件支承的上述工具夾持器也將可以繞上述第一驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動。

11.如權(quán)利要求10所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述第一支承構(gòu)件上通過連接器與第三驅(qū)動組件相連，該連接器可使上述第一驅(qū)動軸與上述第一支承構(gòu)件縱軸之間形成一定的偏移量，在工作時，夾持在工具夾持器中的醫(yī)療工具的中軸線將與上述第一驅(qū)動軸相交，由此確定了醫(yī)療工具的轉(zhuǎn)動中心。

12.如權(quán)利要求11所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述連接器具有可拆卸性，更換不同的連接器即可獲得不同的偏移量，由此達到容納不同醫(yī)療工具的目的。

13.如權(quán)利要求10所述的活節(jié)機械手還包括用來支承上述第三驅(qū)動組件的第二支承構(gòu)件，該第二支承構(gòu)件上設(shè)有用來使上述第三驅(qū)動組件沿直線方向移動的第四驅(qū)動組件，這樣，在其工作時，上述工具夾持器也將連同拱形構(gòu)件一起沿上述直線方向移動。

14.如權(quán)利要求13所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述第一、第二、第三及第四驅(qū)動組件均含有驅(qū)動電機，上述每個驅(qū)動組件都由基于多自由度運動控制系統(tǒng)的微處理器控制。

15.如權(quán)利要求13所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述第二支承構(gòu)件被懸掛在一個至少可提供X，Y，Z及R四個運動自由度的平衡支承系統(tǒng)上。運動自由度R可以保證在應(yīng)急條件下迅速由人工操作替換活節(jié)機械手。

16.如權(quán)利要求15所述的活節(jié)機械手，其特征在于：上述平衡支承系統(tǒng)上設(shè)有彼此相互垂直的第一、第二支承臂及垂直支柱。三者可分別保證活節(jié)機械手在X、Y及Z自由度的運動。