[其他]一種確定物體在一段路面上行駛軌跡的方法及實(shí)施該方法的裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 88100677
• 申請(qǐng)日: 1988-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN88100677A
• 公開(kāi)（公告）日: 1988-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 塞爾日·伯謝;讓-馬克·布洛斯維爾;佛朗索瓦·勒努瓦爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 工業(yè)過(guò)程和方法發(fā)展研究學(xué)會(huì);國(guó)立運(yùn)輸安全研究所
• 主分類號(hào): G08G1/04
• 分類號(hào): G08G1/04
• 代理公司: 上海專利事務(wù)所
• 代理人: 范光曦

1、一種用于確定物體(1)如汽車在相對(duì)平坦的路段(2)上的軌道的方法，其特征在于：

在平面(19)上形成所述路段的主實(shí)影象(4)，平面(19)與所述路段成非零夾角(5)；

將所述主影象分解為許多點(diǎn)(21)；

確定由所述路段上實(shí)際測(cè)得的一單元長(zhǎng)度(30)的大小與其在所述主影象上的影象象的大小之間的關(guān)系，所述大小是所述影象覆蓋的點(diǎn)數(shù)與所述路段上所述單位長(zhǎng)度的位置的函數(shù)；

確定在所述主影象上的一個(gè)第二影象(32)，所述第二影象對(duì)應(yīng)于一縱向參考標(biāo)記(31)，該標(biāo)記(31)與所述路段上的所述汽車相關(guān)；

根據(jù)所述第二影象所覆蓋的點(diǎn)數(shù)的相互關(guān)系，可以確定第二影象的一系列有序的位置(32、33、34)，所述第二影象根據(jù)前述關(guān)系與所述路段上一恒定長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述影象是用聚光透鏡光學(xué)系統(tǒng)（8）聚焦獲得的。

3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述的許多點(diǎn)是光敏點(diǎn)（21）。

4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述的許多點(diǎn)分布在一網(wǎng)格圖上的網(wǎng)格（23、24）上，該網(wǎng)格圖相對(duì)一參照系（22）是確定的。

5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述的網(wǎng)格是六邊形的。

6、根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任何一個(gè)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述第二影象（32）是由至少一個(gè)與汽車相關(guān)的參考標(biāo)記（31、60、62）來(lái)確定的，所述參考標(biāo)記相對(duì)所述路段形成光學(xué)上的反差。

7、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述參考標(biāo)記是一個(gè)深色參考標(biāo)記（60）。

8、根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述參考標(biāo)記是所述汽車投射的一部分陰影。

9、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述的參考標(biāo)記是一個(gè)淺色參考標(biāo)記（62）。

10、根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，該淺色參考標(biāo)記是由所述汽車的部分車身的反射光構(gòu)成的。

11、根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述參考標(biāo)記是由深色參考標(biāo)記和淺色參考標(biāo)記共同構(gòu)成的。

12、根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述第二影象的一系列有序位置是由所述第二影象覆蓋的點(diǎn)數(shù)的關(guān)系確定的，所述關(guān)系是由比較所述點(diǎn)數(shù)與某一范圍內(nèi)的點(diǎn)數(shù)得到的，該范圍內(nèi)的點(diǎn)數(shù)被確定為所述第二影象（32）在所述主影象（4）上的位置的函數(shù)。

13、根據(jù)上述任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述第二影象的一系列有序位置是由所述第二影象覆蓋的點(diǎn)數(shù)的關(guān)系確定的，確定的方法可以是以下任一方法，即連續(xù)分析法和離散分析法。

14、用于實(shí)施上述任一權(quán)利要求所述的方法的裝置，其特征在于，它包括：一個(gè)其靶面（50）是由許多象素組成的攝象機(jī)（51），一個(gè)用于處理所述攝象機(jī)輸出信號(hào)的信號(hào)處理裝置（54）和一個(gè)其輸入（56）與所述處理裝置的輸出（55）相連的記錄儀（57）。