[其他]自適應(yīng)機(jī)械手

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 87208489
• 申請(qǐng)日: 1987-05-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN87208489U
• 公開(kāi)（公告）日: 1988-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 厲春元;徐振華;石永剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;A61F2/54
• 代理公司: 浙江大學(xué)專利代理事務(wù)所
• 代理人: 林懷禹

1、一種自適應(yīng)機(jī)械手，由二個(gè)以上每指各有一個(gè)關(guān)節(jié)的手指組成，本實(shí)用新型的特征是，所述的手指，由一臺(tái)驅(qū)動(dòng)件[1]驅(qū)動(dòng)，經(jīng)傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)圓錐齒輪差動(dòng)輪系[2](以下簡(jiǎn)稱輪系)的系桿轉(zhuǎn)動(dòng)，輪系[2]的系桿經(jīng)行星輪帶動(dòng)兩中心輪與系桿同向轉(zhuǎn)動(dòng)，一中心輪通過(guò)傳動(dòng)鏈或直接驅(qū)動(dòng)一個(gè)手指關(guān)節(jié)[11]轉(zhuǎn)動(dòng)，另一中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈反向驅(qū)動(dòng)相向的另一手指關(guān)節(jié)[12]轉(zhuǎn)動(dòng)。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征是，在輪系〔2〕的兩輸出端加二個(gè)差動(dòng)輪系〔3〕、〔4〕，輪系〔2〕的系桿獲得的驅(qū)動(dòng)力矩，經(jīng)行星輪帶動(dòng)兩中心輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，一中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)輪系〔3〕的系桿轉(zhuǎn)動(dòng)，另一中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)輪系〔4〕的系桿轉(zhuǎn)動(dòng)，輪系〔3〕的兩中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈分別驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)〔13〕、〔14〕同向轉(zhuǎn)動(dòng)，輪系〔4〕的兩中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈分別驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)〔15〕、〔16〕同向轉(zhuǎn)動(dòng)。

3、根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征是，在輪系〔4〕的兩輸出端加二個(gè)輪系〔5〕、〔6〕，輪系〔4〕的系桿獲得的驅(qū)動(dòng)力矩，經(jīng)行星輪帶動(dòng)兩中心輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，一中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)輪系〔5〕的系桿傳動(dòng)，另一中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)輪系〔6〕的系桿轉(zhuǎn)動(dòng)，輪系〔5〕的兩中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈分別驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)〔17〕、〔18〕同向轉(zhuǎn)動(dòng)，輪系〔6〕的兩中心輪經(jīng)傳動(dòng)鏈分別驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)〔19〕、〔20〕同向轉(zhuǎn)動(dòng)。

4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)機(jī)械手，其特征是，輪系的個(gè)數(shù)等于手指自由度數(shù)減一的關(guān)系，手指的數(shù)目和手指關(guān)節(jié)的數(shù)目，按相同工作原理，并根據(jù)使用要求確定。