[其他]一種新的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 87205305
• 申請(qǐng)日: 1987-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN87205305U
• 公開（公告）日: 1988-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王守覺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王守覺
• 主分類號(hào): B25J1/00
• 分類號(hào): B25J1/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型涉及一種適用于機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，特別涉及一種能作多方位伸縮彎曲運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)便機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

現(xiàn)有機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)均采用槓桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其缺陷是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，很難滿足多方位伸縮彎曲運(yùn)動(dòng)的需求。

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)便、能作多方位伸縮彎曲運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在機(jī)械手的支撐臂與著力掌面之間用包含三根或更多根可伸縮彎曲的彈性管線的并列組合連接，即每根彈性管線的兩端都被分別固定在支撐臂與著力掌面上，這些彈性管線可分別受控作伸縮運(yùn)動(dòng)，彈性管線與著力掌面的各連接點(diǎn)彼此分開，并且不在同一直線上。圖1（a）是它的結(jié)構(gòu)示意圖，其中1為支撐臂，2為受控的彈性管線，3為著力掌面。當(dāng)所有的彈性管線2均受控作等同伸縮時(shí)，著力掌面3只作直線伸縮運(yùn)動(dòng)。當(dāng)各彈性管線分別受控伸縮不一時(shí)，就會(huì)形成力矩使著力掌面轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的方向順應(yīng)著各彈性管線伸縮不一的方向，其動(dòng)作之一如圖1（b）所示。調(diào)節(jié)兩根彈性管線的伸縮只能控制一個(gè)方向的伸縮與彎曲，有三根或更多根彈性管線的伸縮調(diào)節(jié)便能控制多方位的伸縮彎曲。

本實(shí)用新型有兩項(xiàng)控制彈性管線伸縮的實(shí)施例，一種如圖2（a）所示，用可承受一定氣壓或液壓的彈性波紋管22作彈性管線，每根波紋管的一個(gè)管口分別與著力掌面密封連接，另一管口固定在支撐臂上并分別與一可調(diào)氣壓或液壓的管道24相通，通過(guò)各條管道（24）分別調(diào)節(jié)每根波紋管（22）內(nèi)的氣壓或液壓控制其伸縮程度便可以使著力掌面按所要求的方位進(jìn)行伸縮和彎曲運(yùn)動(dòng)。另一種如圖2（b）所示，用螺旋彈簧或彈性管32作彈性管線，使其兩端分別固定在著力掌面與支撐臂上，并用牽制線34經(jīng)支撐臂穿過(guò)每根螺旋彈簧或彈性管的中心固定連接在著力掌面上，通過(guò)調(diào)節(jié)各條牽制線（34）的拉力分別控制螺旋彈簧或彈性管的伸縮便可以使著力掌面按所要求的方位進(jìn)行伸縮和彎曲運(yùn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。圖1（a）為機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖，其中1為支撐臂，2為彈性管線，3為著力掌面。圖1（b）為機(jī)械手彎曲動(dòng)作示意圖，其中11為支撐臂，12為彈性管線，13為著力掌面。

圖2為本實(shí)用新型兩項(xiàng)實(shí)施例的示意圖。圖2（a）為用彈性波紋管作彈性管線并通過(guò)控制波紋管內(nèi)氣壓或液壓進(jìn)行傳動(dòng)的機(jī)械手示意圖，其中21為支撐臂，22為彈性波紋管，23為著力掌面，24為調(diào)壓管道。圖2（b）為用螺旋彈簧或彈性管作彈性管線并通過(guò)牽制線控制彈性伸縮進(jìn)行傳動(dòng)的機(jī)械手示意圖，其中31為支撐臂，32為螺旋彈簧或彈性管，33為著力掌面，34為牽制線。