[其他]差動足八足步行機

無效

• 申請號: 86107599
• 申請日: 1986-11-04
• 公開（公告）號: CN86107599A
• 公開（公告）日: 1988-10-12
• 發明（設計）人: 任長春
• 申請（專利權）人: 長春光學精密機械學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 國家機械委軍工專利事務所
• 代理人: 張啟芳,曲博

1、一種由左分動齒輪箱[1]，右分動齒輪箱[2]，橫梁[52]，曲柄[12]～[19]足架[3]～[6]搖足[44]～[51]以及差動傳動系統組成的八足步行機，其特征是：傳動系統中插有差動運動機構，各曲柄的轉動為非勻速的差動運動，而且左右兩個分動齒輪箱帶動的曲柄的差動運動量分別獨立可調。

2、根據權利要求1所規定的步行機，其特征是左右兩個分動齒輪箱的內外兩側各有兩個外伸的曲柄〔12〕〔13〕，〔14〕〔15〕，〔16〕〔17〕，〔18〕〔19〕，一個在前，一個在后，并由足架將它們聯系在一起。

3、根據權利要求1所規定的步行機，其特征是：足架〔3〕～〔6〕上裝有搖足〔44〕～〔51〕，由搖足接觸地面。

4、根據權利要求1、3所規定的步行機，其特征是：搖足安裝軸與連接曲柄和足架的軸的軸線重合。

5、根據權利要求1、3所規定的步行機，其特征是：搖足安裝軸與連接曲柄和足架的軸的軸線不重合，而是位于足架外伸的一個位置上。

6、根據權利要求1、3、4、5所規定的步行機，其特征是：搖足與足架之間置有定位兼防震彈簧。

7、根據權利要求1所規定的步行機，其特征是：差動傳動系統含四個行星輪系〔20〕〔21〕〔22〕〔23〕，它們分別驅動左分動齒輪箱的內外兩側曲柄和右分動齒輪箱的內外兩側曲柄。

8、根據權利要求1、7所規定的步行機，其特征是，四個行星輪系均由內中心輪輸入，行星輪架輸出，由外中心輪引入差動運動。

9、根據權利要求1、8所規定的步行機，其特征是差動運動是從由連桿，外中心輪，機架和使滑銷做園周運動的羅桿組成的四桿機構中取得的，并通過連桿傳給外中心輪。

10、根據權利要求1、9所規定的步行機，其特征是，滑銷的回轉半徑通過它所在的羅桿連續可調。

11、根據權利要求1、10所規定的步行機，其特征是，調節羅桿〔38〕或〔39〕的外端裝有摩擦輪〔40〕或〔41〕，它們可分別以其左側或右側與各自摩擦盤接觸，從而使羅桿轉動，進行調節。

12、根據權利要求1、8、9、10、11所規定的步行機，其特征是，驅動左（或右）分動齒輪箱的兩個差動輪系的兩個外中心輪〔30〕〔32〕（或〔31〕〔33〕）是通過外齒嚙合在一起的，從而實現同步反向差動并合用一個連桿引入差動運動。