[其他]各種用途的工業(yè)機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 85109415
• 申請(qǐng)日: 1985-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN1003220B
• 公開（公告）日: 1989-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 厄恩斯特·齊默;卡爾·賓德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫卡焊接設(shè)備及機(jī)器人股份公司
• 代理公司: 中國專利代理有限公司
• 代理人: 黃力行

1、各種用途的工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手），它由一個(gè)機(jī)架（1）、一個(gè)安裝于其上的搖臂（7）和一個(gè)安裝于搖臂（7）上的懸臂（9）所組成，在搖臂（7）上裝有驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)-回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置（16）的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（11），馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)在機(jī)架上位置固定的傳動(dòng)輪相嚙合，其特征是：所述懸臂（9）在搖臂（7）上安裝得能夠活動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，并且驅(qū)動(dòng)懸臂（9）作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（13）也是固定在搖臂（7）上的，其中兩個(gè)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置（16、26）的從動(dòng)件（21、31）在搖臂（7）上安裝得可以轉(zhuǎn)動(dòng)，它們具有一個(gè)帶中心定位裝置（50）的輪形法蘭（51），并且和所述機(jī)架（1）或者和所述懸臂（9）用螺絲聯(lián)結(jié)在一起。

2、根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：搖臂（7）和懸臂（9）的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置（16、26）完全安裝在搖臂（7）的外殼（52）里面，只有從動(dòng)件（21、31）露在外面。

3、根據(jù)權(quán)利要求1或2的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：搖臂（7）和懸臂（9）的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置（16，20）各由一個(gè)馬達(dá)（11、13）和一個(gè)至少有兩級(jí)的傳動(dòng)裝置構(gòu)成，其中至少第一級(jí)傳動(dòng)是由帶齒三角皮帶傳動(dòng)裝置（17、27）構(gòu)成。

4、根據(jù)權(quán)利要求3的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：兩個(gè)傳動(dòng)裝置都由具有一個(gè)中間軸（12、14）的兩級(jí)帶齒三角皮帶傳動(dòng)裝置（17、20和27、30）構(gòu)成，帶齒三角皮帶傳動(dòng)裝置（17、20和27、30）順列布置在同一平面內(nèi)。

5、根據(jù)權(quán)利要求4的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：中間軸（12、14）各支承在一個(gè)與搖臂外殼（52）可作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的、偏心可調(diào)的殼體（25）內(nèi)，偏心調(diào)節(jié)作為拉緊帶齒三角皮帶（20、30）的手段。

6、根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：用于搖臂（7）或懸臂（9）的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置（16、26）的從動(dòng)件（21、31）做成空心的，以用作動(dòng)力和控制導(dǎo)線、工具和諸如此類物品的通道。

7、根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：搖臂（7）通過驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（11、13）的分布使之平衡，同時(shí)，懸臂（9）的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（13）安裝在搖臂（7）的回轉(zhuǎn)軸線（8）附近。

8、根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：機(jī)架（1）上的搖臂（7）和搖臂（7）上的懸臂（9）用活動(dòng)支承件（23、24）支承。

9、根據(jù)權(quán)利要求8的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：支承部位（23、24）都安裝在搖臂（7）的一邊，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（11、13）安裝在搖臂（7）的另一邊。

10、根據(jù)權(quán)利要求1的工業(yè)機(jī)器人，其特征是：懸臂（9）裝有扇形布置的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（36、37、38）來驅(qū)動(dòng)懸臂（9）上的其它軸（39、40、41），馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸位于懸臂（9）的回轉(zhuǎn)平面內(nèi)。