[其他]多關(guān)節(jié)機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 85107385
• 申請日: 1985-10-08
• 公開（公告）號: CN85107385A
• 公開（公告）日: 1986-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大繁;鹽澤俊次;大島范之;可知孝二
• 申請（專利權(quán)）人: 大日機工株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進委員會專利代理人
• 代理人: 孫蜀宋

本發(fā)明是有關(guān)具有轉(zhuǎn)臺、第一臂、第二臂和手腕，且該手腕能自如擺動的四軸型，或該手腕能自如旋轉(zhuǎn)并且手腕法蘭也可自如回轉(zhuǎn)的五軸型多關(guān)節(jié)機器人。

已有的五軸型多關(guān)節(jié)機器人如圖2所示。在該圖中，1為機器人底座，2為轉(zhuǎn)臺，3為第一臂，4為第二臂，5為手腕，5a為手腕法蘭，6為轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機，7為第一臂旋轉(zhuǎn)用電機，8為第二臂旋轉(zhuǎn)用電機，9為手腕擺動用電機，10為手腕法蘭回轉(zhuǎn)用電機，每個電機都裝有各自的減速器。

而且，第一臂3和第二臂4通過一對帶可相對自如回轉(zhuǎn)的法蘭的連接組件11互相連接，第二臂旋轉(zhuǎn)用電機8的減速器輸出軸，與一端固定在第二臂4上的第二臂轉(zhuǎn)軸12直接連接，因此，通過第二臂旋轉(zhuǎn)用電機8的驅(qū)動可使第二臂4旋轉(zhuǎn)。

手腕擺動用電機9安排在與第一臂旋轉(zhuǎn)用電機7同一軸線上，并且將第一臂3夾在轉(zhuǎn)臺2和它之間，該電機并以非固定狀態(tài)插裝在第一臂3上，并且，通過托架13固定在轉(zhuǎn)臺2上，通過皮帶輪14、同步皮帶15、皮帶輪16、外空心軸17、皮帶輪18、同步皮帶19、皮帶輪20等，將電機的回轉(zhuǎn)力矩傳遞給手腕回轉(zhuǎn)軸21，從而使手腕5能夠擺動，因此，手腕可在保持其姿態(tài)不變的情況下，隨著第一臂3和（或）第二臂的旋轉(zhuǎn)而改變位置。此外，22為盲孔法蘭。

按上述構(gòu)成的多關(guān)節(jié)機器人，因為具有由連接組件11、第二臂轉(zhuǎn)軸12和外空心軸17組成的三重結(jié)構(gòu)，且動力傳遞裝置容納在手臂內(nèi)，所以，裝配和維護比較困難。此外，第二臂旋轉(zhuǎn)用電機8和手腕擺動用電機9自第二手臂3處向外突出很多，因此有損于機器人的外觀。

本發(fā)明就是鑒于上述各點而研制出的，并為關(guān)節(jié)式機器人提供了以下的改進：可使轉(zhuǎn)臺與第一臂的連接和第一臂與第二臂的連接更為容易;此外，使電機和動力傳遞裝置更寬裕地容納在第二臂內(nèi)，改善了裝配性和維護性。

本發(fā)明的多關(guān)節(jié)機器人除了具有包括轉(zhuǎn)臺、第一臂、第二臂和手腕，并且該手腕可自如旋轉(zhuǎn)的四軸型、或該手腕可自如旋轉(zhuǎn)而且手腕法蘭也可自如回轉(zhuǎn)的五軸型關(guān)節(jié)式機型人所具有的一般特點外，還具有如下特征：

第二臂裝有手腕旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，

在轉(zhuǎn)臺的外端裝有帶連接法蘭的第一臂轉(zhuǎn)軸，用螺釘使其與第一臂連接，

在第一臂的外端裝有帶連接法蘭的第二臂轉(zhuǎn)軸，用螺釘使其與第二臂連接。

圖1為本發(fā)明的多關(guān)節(jié)機器人的實施例的帶部分剖視的整體主視圖。

圖2為已有的關(guān)節(jié)式機器人的帶部分剖視的整體主視圖。

下面，參看圖1對本發(fā)明的多關(guān)節(jié)機器人進行說明。

該多關(guān)節(jié)機器人為五軸型，1為機器人底座，2為轉(zhuǎn)臺，3為第一臂，4為第二臂，5為手腕，5a為手腕法蘭，6為轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機，7為第一臂旋轉(zhuǎn)用電機，8為第2臂旋轉(zhuǎn)用電機，9為手腕擺動用電機，10為手腕法蘭回轉(zhuǎn)用電機，23為減速器，此外，電機6、7本身帶減速器。

第一臂轉(zhuǎn)軸24通過軸承25、26支承在轉(zhuǎn)臺2上，第一臂側(cè)的外端處有階梯法蘭24a，將法蘭階梯部插裝在第一臂3的孔中，從第一臂3內(nèi)用螺釘27緊固。而且，固裝在第一臂轉(zhuǎn)軸24上的齒輪29與固裝在第一臂旋轉(zhuǎn)用電機7減速器輸出軸上的齒輪30嚙合。還有，第一臂旋轉(zhuǎn)用電機7的減速器部分插入轉(zhuǎn)臺2的內(nèi)部并用螺釘緊固。

由于不是將手腕擺動用電機9象已有的那樣裝在第一臂3上而是

裝在第二臂4上，因此，僅通過第二臂的轉(zhuǎn)軸31就可使第一臂3和第二臂4連接。該第二臂的轉(zhuǎn)軸31通過軸承32、33支承在第一臂3上，在第二臂側(cè)的外端有階梯法蘭31a，法蘭的階梯部插裝在第二臂4上開設(shè)的孔中，從第二臂4內(nèi)部用螺釘34將其緊固。

此外，手腕擺動用電機9裝在第二臂4上，第二臂旋轉(zhuǎn)用電機8和減速器23容納在第一臂3內(nèi)部，固裝在第二臂轉(zhuǎn)軸31的傘齒輪35，與固裝第二臂旋轉(zhuǎn)用電機8的減速器23的輸出軸上的傘齒輪36嚙合，最后用罩殼45整個罩蓋起來。

為了改善機器人的外型使其美觀簡潔，將手腕擺動用電機9插裝在第二臂4內(nèi)部形成的殼體上并用螺釘緊固。此外，手腕擺動用電機9通過皮帶輪37、同步皮帶38、安裝在第二臂外側(cè)的皮帶輪39以及行星齒輪式減速器50驅(qū)動手腕5擺動，外安裝部分整個用罩殼46罩蓋起來。

為了使手腕5體積小重量輕并具有良好的維護性，手腕法蘭回轉(zhuǎn)用電機10不是象已有的那樣裝在手腕5的內(nèi)部，而是通過貫穿手臂一個側(cè)壁的孔容納在第二臂4內(nèi)，用螺釘將該電機端部的法蘭緊固在手臂另一側(cè)的側(cè)壁上，且通過裝在第二臂4外側(cè)的皮帶輪40、同步皮帶41、皮帶輪42、傘齒輪43、44以及行星齒輪式減速器51使手腕法蘭5a旋轉(zhuǎn)，并用罩殼47整個罩蓋起來。并且，48、49也是罩殼。

由于采用了上述結(jié)構(gòu)，從而使機器人的外形美觀而簡潔。