[實用新型]一種取板機器人末端執行器

有效

• 申請號: 202320499780.3
• 申請日: 2023-03-15
• 公開（公告）號: CN219445124U
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 張猛;李國平;黃令浩
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 濟南知來知識產權代理事務所(普通合伙) 37276
• 代理人: 張瑾琰

本實用新型公開了一種取板機器人末端執行器，包括：抱夾、抱夾臂、夾耳、固定架、氣缸、擋板、單耳連桿、鋼絲繩、安裝座，所述氣缸通過單耳連桿與抱夾臂連接，所述抱夾臂分別安裝于固定架的兩端，且所述抱夾臂豎直設置，在氣缸的驅動下所述抱夾臂帶動抱夾和夾耳來夾取銅陽極板。本末端執行器采用柔性連接，從而不破壞被抓取物，抓取機構結構簡單，性能穩定。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及機器人末端執行器抓取機構。

背景技術

目前使用的銅陽極板澆鑄機取板抱夾是安裝于抱腰式取板機的一種形式。但在實際生產時，抱腰式取板機會使連桿與偏心盤斷裂，取板及角度改變，所以這種取板方式會嚴重降低工作效率，并且會降低銅陽極板質量。

發明內容

在為了克服現有抓取機構的不足，本實用新型的目的在于提供一種用于機器人抓取銅陽極板的末端執行器；提高工作效率、增加穩定性和安全性。為解決上述問題，本實用新型采用如下技術方案：

為實現上述目的，本實用新型所采用的技術方案如下。

一種取板機器人末端執行器，其特征在于：包括抱夾、抱夾臂、夾耳、固定架、氣缸、擋板、單耳連桿、鋼絲繩、安裝座，所述氣缸通過單耳連桿與抱夾臂連接，所述抱夾臂分別安裝于固定架的兩端，且所述抱夾臂豎直設置，在氣缸的驅動下所述抱夾臂帶動抱夾和夾耳來夾取銅陽極板。

作為進一步的方案，本實用新型所述的取板機器人末端執行器，其特征在于：所述鋼絲繩連接固定架和安裝座，鋼絲繩通過鎖緊螺母和螺母套使固定架與安裝座連接在一起。

作為進一步的方案，本實用新型所述的取板機器人末端執行器，其特征在于：所述固定架上有擋板，擋板與固定架通過銷軸連接在一起，扇形板作為第三爪抵住銅陽極板，防止銅陽極板掉落。

作為進一步的方案，本實用新型所述的取板機器人末端執行器，其特征在于：所述夾耳與抱夾通過螺栓連接在一起，所述抱夾臂與抱夾通過銷軸連接在一起，所述固定架與抱夾臂通過銷軸連接在一起。

作為進一步的方案，本實用新型所述的取板機器人末端執行器，其特征在于：所述安裝座為方形平面，方形平面上設有均布的八個圓孔，用于安裝座與機器人的連接。

相比現有技術，本實用新型的有益效果在于。

本實用新型所述取板機器人末端執行器可以通過安裝座與機器人末端軸連接，應用于采用機器人取出銅陽極板的場景，它是采用柔性件鋼絲繩，取板平穩可靠、自動化程度高、操作簡單方便、簡單牢固，并且工作效率高。方便機器人流水線生產，提高工作效率。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的取板機器人末端執行器總體結構圖；

圖2為本實用新型所述的取板機器人末端執行器左視結構圖；

其中，各附圖標記為：1、擋板；2、夾耳；3、抱夾；4、抱夾臂；5、固定架；6、安裝座；7、單耳連桿；8、氣缸；9、鋼絲繩；

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的實施例作進一步說明。以下實施例用于說明本實用新型，但不能用來限制本實用新型的范圍。

如圖1至圖2所示，