[實用新型]一種自走式全自動密植蔬菜移栽機

有效

• 申請號: 202320285226.5
• 申請日: 2023-02-22
• 公開（公告）號: CN219330027U
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 胡建平;時佳威;曾添懿;譚榮軍;劉偉;岳仁才;朱為民;張兆輝
• 申請（專利權）人: 江蘇大學;潤禾（鎮江）農業裝備有限公司
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 南京智造力知識產權代理有限公司 32382
• 代理人: 屠志煒

本實用新型提供了一種自走式全自動密植蔬菜移栽機，包括取投苗機構、移箱裝置、履帶式行走底盤、導苗裝置、覆土機構、栽植機構和分散裝置；履帶式行走底盤上安裝移箱裝置；分散裝置位于移箱裝置一側；取投苗機構包括取投苗運動機構和直線移動機構；移箱裝置上方設直線移動機構，取投苗運動機構通過直線移動機構在分散裝置與移箱裝置之間往復移動；分散裝置與導苗裝置連接，栽植機構位于導苗裝置底部；履帶式行走底盤上安裝覆土機構，且覆土機構位于栽植機構的后方；本實用新型有效解決現有取苗爪從苗的正上方插入取苗帶來的苗葉損傷和夾帶苗現象，減少了對苗缽的損傷，保證了苗缽的完整性，提高了取苗成功率。

技術領域

本實用新型涉及農業種植機械技術領域，特別涉及一種自走式全自動密植蔬菜移栽機。

背景技術

中國是農業大國，蔬菜種植面積超3.5億畝，年產量超7.75億噸，是世界上最大的蔬菜生產和消費國。其中，密植蔬菜以綠葉蔬菜為主，需求量最大。密植型蔬菜移栽機與常規蔬菜移栽機的主要區別在于單壟種植行數更多。

現有技術公開了一種取苗投苗機構，該機構可進行自動取投苗，驅動組件配合著垂直導向組件使取苗組件可對苗進行抓取，再配合著水平導向組件對取苗組件進行移動，使穴盤里面的苗可被抓取然后精準的投放到導苗筒或栽植器內。但其取投苗機構靠氣缸驅動，只能進行固定行程的直上直下兩種簡單運動，導致取苗時取苗組件從苗缽正上方插入，對苗的葉和莖有較大損傷；投苗時，單一的向下推苗運動極易產生掛苗現象，從而造成移栽質量與成功率低下等問題。

目前，市場上的分苗機構大多采用旋杯式分苗機構，該類型分苗機構的苗杯必須是鏈條節距的整數倍，苗杯數量和苗杯間距分配靈活性差，需采用間隔投苗，不能實現整排多行栽植，精度和效率較低。

目前，針對密植型蔬菜的移栽作業，國外的機型偏向于大型化，無法適應國內實際情況。國內密植移栽機的移栽效率較低且無法實現全自動栽植過程。而市場急需移栽效率高的全自動密植蔬菜移栽機。

發明內容

針對現有技術中存在的不足，本實用新型提供了一種自走式全自動密植蔬菜移栽機及栽植控制方法，有效解決現有取苗爪從苗的正上方插入取苗帶來的苗葉損傷和夾帶苗現象，減少了對苗缽的損傷，保證了苗缽的完整性，提高了取苗成功率，從而保證了栽植成功率。

本實用新型是通過以下技術手段實現上述技術目的的。

一種自走式全自動密植蔬菜移栽機，包括取投苗機構、移箱裝置、履帶式行走底盤、導苗裝置、覆土機構、栽植機構和分散裝置；

所述履帶式行走底盤上安裝移箱裝置，用于進給穴盤；所述分散裝置位于移箱裝置一側；所述取投苗機構包括取投苗運動機構和直線移動機構；所述移箱裝置上方設直線移動機構，所述取投苗運動機構通過直線移動機構在分散裝置與移箱裝置之間往復移動；所述分散裝置與導苗裝置連接，所述栽植機構位于導苗裝置底部，用于移栽苗缽；所述履帶式行走底盤上安裝覆土機構，且覆土機構位于栽植機構的后方，用于對栽植后的苗缽覆土；

所述取投苗運動機構包括前后移動固定板、取投苗移動組件、取苗針移動組件、絲杠電機和取苗針移動氣缸；所述前后移動固定板頂部與直線移動機構通過第一移動副連接；所述前后移動固定板與取投苗移動組件之間通過第二移動副連接，所述絲杠電機安裝在前后移動固定板上，所述絲杠電機的推桿與取投苗移動組件連接，用于驅動取投苗移動組件上下移動；所述取投苗移動組件與取苗針移動組件之間通過第三移動副連接，所述取投苗移動組件上安裝取苗針移動氣缸，所述取苗針移動氣缸的活塞桿與取苗針移動組件連接，用于驅動取苗針移動組件上下移動。

進一步，所述取投苗移動組件包括取投苗移動板，推苗環連接板和推苗環；所述取投苗移動板一側面安裝第一導軌，所述前后移動固定板上安裝第一滑塊，所述第一滑塊可移動安裝在第一導軌上；所述取投苗移動板一側面與絲杠電機的推桿連接；所述取投苗移動板另一側面安裝取苗針移動氣缸；所述取投苗移動板另一側面底部安裝若干推苗環連接板，每個推苗環連接板上安裝推苗環；