[實用新型]水下機器人

有效

• 申請號: 202320111654.6
• 申請日: 2023-01-16
• 公開（公告）號: CN219361305U
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 唐俊平;張翀;鐘卓如
• 申請（專利權）人: 深圳鰭源科技有限公司
• 主分類號: B63G8/14
• 分類號: B63G8/14;B63G8/08;B63C11/52
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 劉慧

本實用新型公開一種水下機器人，其中，水下機器人包括殼體，以及六個推進器，六個所述推進器安裝于所述殼體，六個所述推進器分別獨立控制，其中四個所述推進器分別位于由第一垂直中心面與第二垂直中心面分割形成的四個空間內，推進方向介于水平方向與垂直方向之間，另外兩個所述推進器位于所述第一垂直中心面的相對兩側；其中，所述第一垂直中心面沿著所述殼體的前后方向延伸，并且垂直于水平面，所述第二垂直中心面經過所述殼體長度方向上的中點，且垂直于所述第一垂直中心面和所述水平面。實用新型技術方案旨在降低具有以任意角度實現懸停和翻轉等運動功能的水下機器人的電機使用數量，進而降低制造成本。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種水下機器人。

背景技術

隨著科技的發展，水下機器人的相關科技也隨之發展，其中很多水下機器人可以實現在水下以任意角度實現懸停和進退的運動，然而現有的很多具有能夠實現以任意角度實現懸停和進退運動功能的水下機器人都是由電機單線進行控制的，即至少需要8個電機才能實現，相應地使得這種水下機器人的制造成本較高。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種水下機器人，旨在降低具有以任意角度實現懸停和翻轉等運動功能的水下機器人的電機使用數量，進而降低制造成本。

為實現上述目的，本實用新型提出的水下機器人，包括：

殼體，以及

六個推進器，六個所述推進器安裝于所述殼體，六個所述推進器分別獨立控制，其中四個所述推進器分別位于由第一垂直中心面與第二垂直中心面分割形成的四個空間內，推進方向介于水平方向與垂直方向之間，另外兩個所述推進器位于所述第一垂直中心面的相對兩側；

其中，所述第一垂直中心面沿著所述殼體的前后方向延伸，并且垂直于水平面，所述第二垂直中心面經過所述殼體長度方向上的中點，且垂直于所述第一垂直中心面和所述水平面。

可選地，所述推進器與所述殼體可拆卸連接。

可選地，所述殼體上設有六個與所述推進器相適配的容納槽，所述推進器一一對應地安裝于所述容納槽內，并且所述推進器能夠以多種角度安裝于所述容納槽內。

可選地，所述水下機器人具有多種工作模式，多種所述工作模式分別為：懸停模式、縱向翻轉運動模式、周向翻轉運動模式、橫向翻轉運動模式、直線運動模式，當所述水下機器人處于任一種所述工作模式時，六個所述推進器都會運行。

可選地，當所述水下機器人處于所述縱向翻轉運動模式時，位于所述第二垂直中心面兩側的所述推進器對所述殼體作用的合力的方向相反，并且這兩個合力的方向皆平行于所述第一垂直中心面。

可選地，當所述水下機器人處于所述周向翻轉運動模式時，位于所述第一垂直中心面兩側的所述推進器對所述殼體作用的合力的方向相反，并且這兩個合力的方向皆平行于所述第二垂直中心面。

可選地，當所述水下機器人處于所述橫向翻轉運動模式時，位于所述第一垂直中心面兩側的所述推進器對所述殼體作用的合力的方向相反，并且這兩個合力的方向皆平行于所述水平面。

可選地，所述第一垂直中心面兩側的所述推進器的是對稱設置的。

可選地，四個所述空間內處于對角設置的兩個空間內的所述推進器的推進方向相同。

可選地，所述推進器能夠通過反轉實現反向推進。