[實用新型]一種移動式桁架機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202320090245.2
• 申請日: 2023-01-31
• 公開（公告）號: CN218891881U
• 公開（公告）日: 2023-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳曦
• 申請（專利權(quán)）人: 北京中海興達建設(shè)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11578
• 代理人: 劉林

本實用新型提供了一種移動式桁架機械手，涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，包括門型框架、三維移動組件、桁架移動組件和機械手；所述門型框架包括橫梁和連接橫梁兩端的立柱；所述三維移動組件設(shè)置在所述門型框架上；所述桁架移動組件設(shè)置在立柱底部；所述機械手設(shè)置在三維移動組件上，用于抓取工件。本實用新型通過桁架移動組件，用驅(qū)動電機提供動力，帶動螺桿旋轉(zhuǎn)，使萬向輪頂起桁架，桁架脫離地面，使裝置整體具有移動功能，便于工作人員推動裝置，調(diào)整工作區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種移動式桁架機械手。

背景技術(shù)

桁架機械手通常用于銜接料倉與機床，是一種建立在直角X,Y,Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的工業(yè)設(shè)備。目前，現(xiàn)有的桁架機械手的整體框架為固定式，通常與地面采用螺紋連接，缺少移動功能，不方便工作人員對工作區(qū)域移動調(diào)整。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種移動式桁架機械手，以解決上述問題。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案如下：

本申請?zhí)峁┝艘环N移動式桁架機械手包括門型框架、三維移動組件、桁架移動組件和機械手；所述門型框架包括橫梁和連接橫梁兩端的立柱；所述三維移動組件設(shè)置在所述門型框架上，能夠在直角X,Y,Z三坐標(biāo)上平行移動；所述桁架移動組件設(shè)置在立柱底部，用于移動整體裝置；所述機械手設(shè)置在三維移動組件上，用于抓取工件。

進一步的，所述桁架移動組件包括桁架驅(qū)動電機、螺桿、第二光桿、滑塊、萬向輪、驅(qū)動橫桿、驅(qū)動塊；所述桁架驅(qū)動電機輸出軸連接螺桿上端，所述螺桿下端連接立柱底面，所述螺桿設(shè)有外螺紋，所述驅(qū)動塊與螺桿螺紋連接，所述驅(qū)動塊固定連接所述驅(qū)動橫桿；所述滑塊對稱設(shè)置在驅(qū)動橫桿兩端；所述第二光桿上端連接立柱，下端貫穿所述滑塊；所述滑塊與第二光桿和驅(qū)動橫桿滑動配合；所述萬向輪設(shè)置在滑塊底部。

進一步的，所述三維移動組件包括X軸移動組件、Y軸移動組件和Z軸移動組件；所述Z軸移動組件設(shè)置在所述橫梁上；所述Y軸移動組件平行于所述橫梁，頂部連接所述Z軸移動組件底部；所述X軸移動組件垂直于Y軸移動組件，并連接Y軸移動組件底部。

進一步的，所述X軸移動組件包括X軸滑軌，所述X軸滑軌一端設(shè)有X軸驅(qū)動電機，所述X軸滑軌兩端分別設(shè)有X軸限位器。

進一步的，所述X軸限位器包括連接座、金屬片、感應(yīng)接頭、固定柱；所述連接座設(shè)置在所述X軸滑軌上，并沿X軸滑軌滑動；所述連接座側(cè)面設(shè)有金屬片，所述感應(yīng)接頭通過固定柱固定在X軸滑軌側(cè)面的滑槽內(nèi)；所述連接座滑動到所述X軸滑軌兩頭時，所述金屬片遠離所述連接座的端部穿過感應(yīng)接頭。

進一步的，所述X軸驅(qū)動電機采用伺服電機。

進一步的，所述X軸驅(qū)動電機與X軸滑軌通過聯(lián)軸器固定連接。

進一步的，所述Y軸移動組件結(jié)構(gòu)與X軸移動組件結(jié)構(gòu)相同，包括Y軸滑軌，所述Y軸滑軌一端設(shè)有Y軸驅(qū)動電機，所述Y軸滑軌兩端分別設(shè)有Y軸限位器，所述Y軸限位器與所述X軸限位器結(jié)構(gòu)相同。

進一步的，所述Z軸移動組件包括位于所述橫梁中間豎直設(shè)置的Z軸驅(qū)動氣缸和關(guān)于所述Z軸驅(qū)動氣缸對稱豎直設(shè)置在所述橫梁兩端的直線軸承，所述直線軸承連接第一光桿，所述第一光桿和Z軸驅(qū)動氣缸輸出軸貫穿所述橫梁，所述第一光桿底部和所述Z軸驅(qū)動氣缸輸出軸底部平行。

進一步的，所述機械手包括氣缸驅(qū)動模塊和連接氣缸驅(qū)動模塊兩端的夾持模塊，所述氣缸驅(qū)動模塊頂部連接X軸滑軌底部。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型通過桁架移動組件，用驅(qū)動電機提供動力，帶動螺桿旋轉(zhuǎn)，使萬向輪頂起桁架，使裝置整體具有移動功能，便于工作人員推動，調(diào)整工作區(qū)域。通過三維移動組件，機械手具有在X軸、Y軸、Z軸方向移動的功能。