[發(fā)明專利]一種可調(diào)操作參考架用標定參考架

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310908046.2
• 申請日: 2023-07-24
• 公開（公告）號: CN116650119A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬睿;張巍;魯通
• 申請（專利權(quán)）人: 北京維卓致遠醫(yī)療科技發(fā)展有限責任公司;中國人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 北京預(yù)立生科知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11736
• 代理人: 黃露寧

1.一種可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，其包括，

組合結(jié)構(gòu)，用于與操作器械組合，

標定被識別結(jié)構(gòu)，被導(dǎo)航系統(tǒng)識別，所述標定被識別結(jié)構(gòu)與組合結(jié)構(gòu)連接；組合結(jié)構(gòu)與能夠結(jié)合操作參考架的操作器械組合后，標定被識別結(jié)構(gòu)與操作器械的空間位姿確定且已知；

通過導(dǎo)航系統(tǒng)識別知曉設(shè)置在操作器械上的標記參考架與操作參考架的空間位姿關(guān)系，結(jié)合已知的標定參考架與操作器械的空間位姿關(guān)系，知曉操作參加架與操作器械的空間位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，標定被識別結(jié)構(gòu)包括：自組合結(jié)構(gòu)上伸出至少三個延伸結(jié)構(gòu)，每個延伸結(jié)構(gòu)外側(cè)端部設(shè)置一個能夠被導(dǎo)航系統(tǒng)識別的被識別點，每三個被識別點都不設(shè)置在同一直線上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，伸出四個延伸結(jié)構(gòu)，每個延伸結(jié)構(gòu)外側(cè)端部設(shè)置一個被識別點，每三個被識別點都不設(shè)置在同一直線上；形成了一個以被識別點為頂點的4邊形結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，組合結(jié)構(gòu)包括卡接結(jié)構(gòu)或套接結(jié)構(gòu)，卡接結(jié)構(gòu)以確定角度及確定位置卡接在操作器械上，或者套接結(jié)構(gòu)以確定角度及確定位置套接在操作結(jié)構(gòu)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，組合結(jié)構(gòu)與標定被識別結(jié)構(gòu)的連接后位置不發(fā)生相對變化；組合結(jié)構(gòu)與操作結(jié)構(gòu)的組合方式為一種。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，組合結(jié)構(gòu)包括套接結(jié)構(gòu)，套接結(jié)構(gòu)為筒形套接結(jié)構(gòu)，筒形套接結(jié)構(gòu)上設(shè)置與操作結(jié)構(gòu)上的柱形段管徑一致的柱形孔；且柱形段與柱形孔有且僅有一種組合位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，筒形套接結(jié)構(gòu)包括圓柱形筒，操作結(jié)構(gòu)包括圓柱形段，圓柱形筒的四周延伸出四個延伸結(jié)構(gòu)，四個延伸結(jié)構(gòu)設(shè)置在同一識別平面上；操作器械上的圓柱形段的包括一設(shè)定平面；設(shè)定平面經(jīng)過圓柱形段的中軸線；以識別平面與設(shè)定平面重合確定設(shè)定角度，以圓柱形段端部接觸操作結(jié)構(gòu)的設(shè)定位置確定套接位置；

延伸結(jié)構(gòu)包括自圓柱形筒伸出的在同一設(shè)定平面的板型結(jié)構(gòu)，板型結(jié)構(gòu)上伸出長度相同或不同的延伸板，延伸板上設(shè)置被識別點；

延伸板長度相同，在延伸板上設(shè)置不貫穿設(shè)置的缺口一，用于減輕標定參考架的質(zhì)量；圓柱形筒上也設(shè)置缺口二，用于觀察。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，操作器械為帶有圓柱形段的器械，不同操作器械的圓柱形段的外徑不同，為滿足同一手術(shù)設(shè)定一種標定參考架的要求，圓柱形筒的內(nèi)徑等于操作器械中尺寸最大的圓柱形段的外徑；另在圓柱形筒的一端或兩端設(shè)置連接頭；連接頭上設(shè)置有適配孔，每個連接頭上設(shè)置一種型號的適配孔，適配孔的直徑分別對應(yīng)不同操作器械的圓柱形段的外徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，在圓柱形筒的兩端設(shè)置連接頭，使用時，先根據(jù)手術(shù)部位的情況對所有的操作器械與操作參考架的位置進行臨時調(diào)整與確定，確定后按照順序兩兩的將對應(yīng)操作器械的連接頭組合到圓柱形筒的兩端，依次完成兩種操作器械與操作參考架的標定后，更換兩位兩個連接頭，直至完成所有器械的標定；

連接頭第一端設(shè)置插入部，對應(yīng)圓柱形筒的后端設(shè)置供插入部插入的插入孔；插入部與插入孔適配，插入部的外徑等于插入孔的直徑，插入部的內(nèi)部孔位適配孔；插入孔的直徑大于圓柱形筒的內(nèi)徑，用于避免插入孔設(shè)置對圓柱形筒設(shè)置的影響。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可調(diào)操作參考架用標定參考架，其特征在于，連接頭第二端設(shè)置延長筒，延長筒也為圓筒，用于實現(xiàn)方便連接頭的設(shè)置，另外延長筒設(shè)置確定的長度，用于接觸操作器械的設(shè)定位置；方便標定參考架與操作器械達到預(yù)設(shè)的空間位姿狀態(tài)。