1.基于多模態數據的無人駕駛礦車裝卸點?？糠椒ǎ涮卣髟谟?，該方法包括以下步驟：

獲取無人駕駛礦車在起始點的感知范圍內的障礙物；

當停靠點不在起始點的感知范圍內時，根據路徑規劃方法規劃行駛路徑，直至實時行駛點與感知范圍內最接近?？奎c處之間的距離小于規劃路徑步長時，更新實時行駛點為起始點，不斷更新所述起始點，直至停靠點在所述起始點的感知范圍內；當停靠點在起始點的感知范圍內時，根據路徑規劃方法規劃行駛路徑，直至實時行駛點與?？奎c之間的距離小于規劃路徑步長時，停止更新行駛路徑，無人駕駛礦車沿著行駛路徑行駛至實時行駛點進行?？浚?/p>

所述路徑規劃方法為：將起始點作為行駛點，基于無人駕駛礦車的規劃路徑步長獲取行駛點對應的待選路徑；將待選路徑上各個待選點與行駛點構成的線段作為待選點的偏差路徑；根據待選點的偏差路徑上障礙物的數量、待選點的偏差路徑與預設最短路徑的角度差、偏差路徑的平穩程度、無人駕駛礦車的實際承載率，得到待選點對應的優選度，將優選度最大的待選點更新為實時行駛點；不斷更新實時行駛點，各個實時行駛點對應的偏差路徑為行駛路徑；

其中，當待選點的偏差路徑內沒有障礙物時，優選度的計算公式為：

其中，為待選點i對應的優選度；t為無人駕駛礦車的實際承載量；T為無人駕駛礦車的最大承載量；為無人駕駛礦車的實際承載率；為待選點i對應的角度差；180為預設最大角度；為待選點i對應的角度占比；為待選點i與起始點構成的偏差路徑上路徑點的數量；為待選點i與起始點構成的偏差路徑上第k個路徑點對應左側預設寬度處的高程值；為待選點i與起始點構成的偏差路徑上第k個路徑點對應右側預設寬度處的高程值；為預設第三閾值；為待選點i與起始點構成的偏差路徑的平穩程度。