[發明專利]潮汐車道的車輛預警方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202310814011.2
• 申請日: 2023-07-05
• 公開（公告）號: CN116564133A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 張上鑫
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08B31/00;G08G1/04
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;何健

1.一種潮汐車道的車輛預警方法，其中，所述方法包括：

獲取路側相機采集的當前路段的道路圖像以及獲取當前路段的潮汐車道屬性信息；

根據所述當前路段的道路圖像和潮汐車道屬性信息確定潮汐車道內的車輛跟蹤結果；

根據所述潮汐車道內的車輛跟蹤結果和/或所述潮汐車道屬性信息確定是否觸發預設車輛預警條件；

在觸發預設車輛預警條件的情況下，確定當前路段中的目標車輛并向所述目標車輛發送預警信息，所述目標車輛包括已經進入潮汐車道的車輛和/或即將進入潮汐車道的車輛。

2.如權利要求1所述方法，其中，所述潮汐車道屬性信息包括地面上的潮汐車道位置，所述根據所述當前路段的道路圖像和潮汐車道屬性信息確定潮汐車道內的車輛跟蹤結果包括：

獲取道路圖像與地面的變換關系；

根據所述道路圖像與地面的變換關系，將地面上的潮汐車道位置變換到所述道路圖像中，得到道路圖像中的潮汐車道位置；

根據所述道路圖像中的潮汐車道位置對潮汐車道內的車輛進行檢測和跟蹤，得到潮汐車道內的車輛跟蹤結果。

3.如權利要求1所述方法，其中，所述潮汐車道屬性信息包括潮汐車道的當前行駛方向，所述根據所述潮汐車道內的車輛跟蹤結果和/或所述潮汐車道屬性信息確定是否觸發預設車輛預警條件包括：

根據所述潮汐車道內的車輛跟蹤結果確定車輛在潮汐車道內的行駛方向；

根據所述車輛在潮汐車道內的行駛方向和所述潮汐車道的當前行駛方向確定車輛在潮汐車道內的行駛方向與潮汐車道的當前行駛方向的角度偏差；

若所述車輛在潮汐車道內的行駛方向與潮汐車道的當前行駛方向的角度偏差大于預設角度偏差閾值，則確定觸發預設車輛預警條件；

否則，則未觸發預設車輛預警條件。

4.如權利要求1所述方法，其中，所述潮汐車道屬性信息還包括潮汐車道的行駛方向的變換時間，所述根據所述潮汐車道內的車輛跟蹤結果和/或所述潮汐車道屬性信息確定是否觸發預設車輛預警條件包括：

確定當前時間與所述潮汐車道的行駛方向的變換時間之間的時間差值是否小于第一預設時間差值閾值；

若是，則確定觸發預設車輛預警條件；

否則，則未觸發預設車輛預警條件。

5.如權利要求1所述方法，其中，所述根據所述潮汐車道內的車輛跟蹤結果和/或所述潮汐車道屬性信息確定是否觸發預設車輛預警條件包括：

根據所述潮汐車道內的車輛跟蹤結果對車輛在潮汐車道內的行駛方向進行統計；

若統計出有預設數量的車輛在潮汐車道內的行駛方向之間的角度偏差大于預設角度偏差閾值，則確定觸發預設車輛預警條件；

否則，則未觸發預設車輛預警條件。

6.如權利要求1所述方法，其中，所述當前路段的潮汐車道屬性信息包括當前路段的第一潮汐車道屬性信息和第二潮汐車道屬性信息，所述獲取當前路段的潮汐車道屬性信息包括：

從云端存儲的地圖數據中獲取當前路段的第一潮汐車道屬性信息；

對所述道路圖像中的信號燈進行識別，并根據信號燈識別結果確定當前路段的第二潮汐車道屬性信息；

根據所述當前路段的第一潮汐車道屬性信息和第二潮汐車道屬性信息確定當前路段的最終潮汐車道屬性信息。

7.如權利要求6所述方法，其中，所述第一潮汐車道屬性信息包括潮汐車道的第一當前行駛方向以及潮汐車道的行駛方向的第一變換時間，所述對所述道路圖像中的信號燈進行識別，并根據信號燈識別結果確定當前路段的第二潮汐車道屬性信息包括：

獲取潮汐車道的信號燈在道路圖像中的位置，并根據潮汐車道的信號燈在道路圖像中的位置對潮汐車道的信號燈進行識別，得到潮汐車道的信號燈識別結果，所述潮汐車道的信號燈識別結果包括潮汐車道的信號燈的燈色；

根據所述潮汐車道的信號燈的燈色確定潮汐車道的第二當前行駛方向以及潮汐車道的行駛方向的第二變換時間。