[發明專利]回充方法、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202310786458.3
• 申請日: 2023-06-30
• 公開（公告）號: CN116501070B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 徐權;陳悅;歐陽家斌
• 申請（專利權）人: 深圳市歡創科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/931;G01S7/48;H02J7/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種回充方法，應用于包括激光雷達的機器人，所述機器人對應的回充座上設置高反射率靶或交替設置反射率不同的靶，其特征在于，所述方法包括：

獲取由所述激光雷達掃描得到的激光點云數據；

根據所述激光點云數據與預設距離亮度曲線，確定特征點云數據，其中，所述特征點云數據為所述激光雷達掃描高反射率靶而產生的激光點云數據，所述預設距離亮度曲線根據標定點云數據獲得，所述標定點云數據為所述激光雷達掃描白靶而產生的激光點云數據；

按照角度順序對所述特征點云數據進行排序，并對排序后的所述特征點云數據進行聚類分段；

根據所述聚類分段的寬度、所述高反射率靶的寬度確定與各個所述高反射率靶對應的匹配聚類段，其中，若所述聚類分段的寬度與所述高反射率靶的寬度的差值在第二預設偏差范圍內，則將所述聚類分段作為所述高反射率靶對應的匹配聚類段；

根據所述匹配聚類段確定目標回充點；

獲取所述目標回充點的第一距離和第一角度，并控制所述機器人按所述第一距離和第一角度移動，以使所述機器人移動至所述回充座上充電。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取由所述激光雷達掃描得到的激光點云數據之前，所述方法還包括：

在機器人與所述回充座之間的預設距離范圍內按照預設步長依次設置白靶，獲取由所述激光雷達掃描所述白靶得到的標定點云數據；

根據所述標定點云數據獲取各個所述預設步長下，所述白靶的最大亮度值；

根據各個所述預設步長下的所述最大亮度值與所述預設距離范圍中的預設起點以及預設終點確定第一距離亮度直線；

以所述預設起點為起點，以預設量程下限為終點，做所述第一距離亮度直線的延長線，得到第二距離亮度直線；

以所述預設終點為起點，以預設量程上限為終點，做所述第一距離亮度直線的水平直線，得到第三距離亮度直線；

匯總所述第一距離亮度直線、所述第二距離亮度直線以及所述第三距離亮度直線，得到所述預設距離亮度曲線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對排序后的所述特征點云數據進行聚類分段，包括：

將排序后的所述特征點云數據中的起始點作為第一個點收入當前所述聚類分段；

依次讀取所述特征點云數據中的下一個點，計算讀取點與當前所述聚類分段中的尾點之間的第二距離與第二角度；

若所述第二距離與所述第二角度均小于第一預設閾值，則將所述讀取點收入當前所述聚類分段，作為當前所述聚類分段的尾點；

否則，將所述讀取點作為新的所述聚類分段的起點，繼續所述依次讀取所述特征點云數據中的下一個點，計算讀取點與當前所述聚類分段中的尾點之間的第二距離與第二角度的步驟，直至所有所述特征點云數據遍歷結束。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述聚類分段的寬度、所述高反射率靶的寬度確定與各個所述高反射率靶對應的匹配聚類段之前，所述方法還包括：

根據所述聚類分段的寬度、所述高反射率靶的寬度以及第一預設閾值，濾除所述聚類分段中的干擾聚類段，具體包括：

若所述聚類分段的寬度與各個所述高反射率靶的寬度的差值均不在第一預設偏差范圍內，則將所述聚類分段確定為所述干擾聚類段，并將所述干擾聚類段的數據整體刪除。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述聚類分段作為所述高反射率靶對應的匹配聚類段之后，所述方法還包括：

獲取當前所述匹配聚類段的第一中點和下一所述高反射率靶對應的所述匹配聚類段的第二中點之間的第三距離；

獲取當前所述匹配聚類分段對應的所述高反射率靶的第一中心點與下一所述高反射率靶的第二中心點之間的第四距離；

若所述第三距離與所述第四距離之間的差值在第三預設偏差范圍內，則確定當前所述匹配聚類分段以及下一所述高反射率靶對應的所述匹配聚類段均為有效匹配聚類段；

若所述第三距離與所述第四距離之間的差值不在第三預設偏差范圍內，則繼續遍歷下一所述高反射率靶對應的其他所述匹配聚類段，直至下一所述高反射率靶對應的所述匹配聚類段遍歷結束。