[發明專利]用于有人操控設備無人化改裝的通用套件及實現方法

有效

• 申請號: 202310745700.2
• 申請日: 2023-06-25
• 公開（公告）號: CN116483016B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 儲瑞忠;樊福輝;王嫣嫣;周建華;龔曉雷;楊斌;曾婭紅;黃韜;張艦遠;朱瑩;王璐;龔振;王博宣
• 申請（專利權）人: 北京瀚科智翔科技發展有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京達友眾邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11904
• 代理人: 王霞

1.用于有人操控設備無人化改裝的通用套件，其特征在于：包括傳感器單元（1）、設備數據總線（2）、智能體單元（3）和改裝套件（4）；

所述傳感器單元（1）用于采集目標設備（100）的環境參數和工作狀態參數，并通過設備數據總線（2）與智能體單元（3）通信連接，所述設備數據總線（2）與目標設備（100）的數據接口連接；

所述智能體單元（3）接收設備數據總線（2）采集的目標設備（100）運行數據，并根據運行數據自動生成改裝套件操作指令和電器件自動操作指令；

所述改裝套件（4）包括柔性支撐裝置（41）和六自由度執行裝置（42），所述柔性支撐裝置（41）的底部設置在目標設備（100）的操作室的地板上，所述六自由度執行裝置（42）設置在柔性支撐裝置（41）上，用于執行改裝套件操作指令；

六自由度執行裝置（42）包括操作平臺（421）和一對六自由度機械仿生手臂（422），所述操作平臺（421）的底部安裝在柔性支撐裝置（41）的頂部，所述一對六自由度機械仿生手臂（422）分別對稱設置在操作平臺（421）的兩側，實現仿人手臂的六自由度操作，實現兩個操作項的同時動作執行；

六自由度機械仿生手臂（422）包括手臂旋轉電機（423）、肩部凸輪（424）、三個第一電缸（425）、大臂凸輪（426）、第二電缸（427）、第三電缸（428）、大臂（429）、小臂（430）和第四電缸（431）；

所述手臂旋轉電機（423）的底部安裝在操作平臺（421）的一側，所述肩部凸輪（424）內設有內齒輪（4241），所述內齒輪（4241）通過齒輪與手臂旋轉電機（423）的輸出軸傳動連接，三個第一電缸（425）的底部分別均布在肩部凸輪（424）的上，活動部分別連接在大臂凸輪（426）的一側，所述第二電缸（427）和第三電缸（428）的底部分別轉動連接在大臂凸輪（426）的另一側，大臂（429）的一端通過轉軸安裝在大臂凸輪（426）連接第二電缸（427）和第三電缸（428）一側的中部，第二電缸（427）和第三電缸（428）的活動部分別轉動連接大臂（429）的另一端，所述小臂（430）的一端通過轉軸活動連接在大臂（429）的一端，所述第四電缸（431）的底部和活動部分別轉動連接在大臂（429）和小臂（430）之間，用于驅動小臂（430）的活動，所述小臂（430）實現對操作目標的按壓和撥動操作；

柔性支撐裝置（41）由多個支撐模塊上下連接而成，所述支撐模塊包括安裝件（411）、彈性件（412）和限位球（413），所述安裝件（411）上設有多個安裝螺栓孔，所述彈性件（412）的底部安裝在安裝件（411）頂面上的安裝螺栓孔上，頂部安裝在上一個支撐模塊的安裝件（411）底面上的安裝螺栓孔處，所述限位球（413）設置在彈性件（412）的中間，用于限制彈性件（412）的壓縮位置。

2.根據權利要求1所述的用于有人操控設備無人化改裝的通用套件，其特征在于：還包括遠程遙控單元（6），所述遠程遙控單元（6）通過無線傳輸模塊（7）與智能體單元（3）無線通信連接，用于向智能體單元（3）傳輸操作指令，并實現采集智能體單元（3）的運行參數。

3.根據權利要求2所述的用于有人操控設備無人化改裝的通用套件，其特征在于：還包括電池單元，所述電池單元用于分別為傳感器單元（1）、設備數據總線（2）、智能體單元（3）和改裝套件（4）供電。