[發明專利]全景影像車輛模型全局光照模擬方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202310745674.3
• 申請日: 2023-06-25
• 公開（公告）號: CN116485984A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 劉宇辰;李應金
• 申請（專利權）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號: G06T15/06
• 分類號: G06T15/06;G06T17/00;G06T15/00
• 代理公司: 深圳中創智財知識產權代理有限公司 44553
• 代理人: 吳英

本發明公開了一種全景影像車輛模型全局光照模擬方法、裝置、設備及介質，所述方法包括：獲取全景影像車輛模型的局部光照渲染結果以及表面反射光產生的環境圖像；將所述局部光照渲染結果與所述環境圖像進行疊加，生成車輛模型全局光照模擬結果。本發明能夠在有限算力和局部場景情況下，對于全景影像中車輛模型進行全局光照模擬，以使得全景影像系統顯示的影像更加符合真實場景。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種全景影像車輛模型全局光照模擬方法、裝置、設備及介質。

背景技術

在如今的車機系統中，全景影像系統（AVM）正在逐漸成為標配，并服務于泊車、行車、轉彎等多個場景。其原理主要是通過多個攝像頭捕獲不同方向的影像，然后將這些影像拼接成一個完整的全景影像，并有一輛渲染出的車輛（用戶當前駕駛的車輛）模型在拼接圖像的正中。

現行的全景影像系統中，由于全局光照存在計算復雜度高、內存占用高等問題，車機芯片往往難以滿足其算力要求，因此渲染的車輛模型通常采用局部光照的技術，通過圖形處理單元計算得出。但在實際生活中，光滑的車輛表面往往都會反射周圍的環境光照，即擁有全局光照效果；而局部光照無法產生表面反射，因而大大降低了真實度。

發明內容

為了解決上述提出的至少一個技術問題，本發明提供一種全景影像車輛模型全局光照模擬方法、裝置、設備及介質，能夠在有限算力和局部場景情況下，對于全景影像中車輛模型進行全局光照模擬，以使全景影像系統能夠更加符合真實場景。

第一方面，本發明提供了一種全景影像車輛模型全局光照模擬方法，所述方法包括：

獲取全景影像車輛模型的局部光照渲染結果以及表面反射光產生的環境圖像；

將所述局部光照渲染結果與所述環境圖像進行疊加，生成車輛模型全局光照模擬結果。

由于現有的車載計算單元，具體為圖像處理單元的算力有限，因此通常只能夠對局部光照進行模擬，若想要還原車輛所處的真實環境場景，需要采用全局光照模擬，必然會大大提高算力成本。因此在該種可能實施的方式中，通過局部光照渲染疊加車輛模型表面反射光產生的環境圖像，能夠在有限的算力情況下，提高全景影像系統的模擬效果，使其更加貼合真實場景。

在一種可能實施的方式中，獲取所述全景影像車輛模型的表面反射光產生的環境圖像，包括：

構建三維環境模型，所述環境模型用于表征車輛模型的周圍環境信息；

計算車輛模型表面反射光與所述三維環境模型的交點，采集交點處的環境圖像。

在該種可能實施的方式中，為了獲取車輛表面反射的環境信息，首先建立一個三維環境模型，可以先鎖定在車輛表面由于環境光反射所形成的環境圖像的范圍，然后在這個范圍內確定環境圖像，如此可以提高仿真效率，避免模擬過多的車輛表面反射光產生的環境信息。

在一種可能實施的方式中，所述構建三維環境模型，包括：

獲取車輛模型周圍環境的環境貼圖；

對所述環境貼圖進行拼接，得到紋理信息；

根據所述紋理信息構建三維環境模型。

在該種可能實施的方式中，為了得到準確的三維環境模型，通常采用環境貼圖的方法來構建，如此可以快速、準確地還原出車輛周圍的真實環境，提高圖像質量。

在一種可能實施的方式中，所述三維環境模型包括立體式三維環境模型或者具有弧形結構的三維環境模型。

通常可以采用立體式的三維環境模型，這種結構通?？梢酝ㄟ^天空盒技術得到，但其在畸變處理環節和圖像效果上還有待優化，因此在在該種可能實施的方式中，還提供了一種具有弧形結構的三維環境模型，稱作“環境碗”模型，在該模型下來進行環境圖像的采樣，能夠提升圖像最終的顯示效果。