[發明專利]一種機器人理庫方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310720815.6
• 申請日: 2023-06-16
• 公開（公告）號: CN116654504A
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 張燦
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G06Q10/087
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;孫翠賢

本申請實施例提供了一種機器人理庫方法、裝置、電子設備及存儲介質，電子設備可以針對處于任務終點的第一機器人，判斷第一目標容器對應的關聯容器是否存在；如果存在，將首任務切換為對關聯容器的取料任務；控制第一機器人將第一目標容器放于目標儲位。由于第一機器人在執行送料任務之前便預先留有理貨位，因此即使除理貨位之外的其他載格均被占用，也可以控制第一機器人將關聯容器轉移至理貨位。進而，可以控制第一機器人將第一目標容器放置于目標儲位。因此，可以在容器對應的目標儲位被占用的情況下，完成送料任務。在第二目標容器被轉移至載格后，可以將對前序容器的送料任務分配至攜有該前序容器的第二機器人，實現多個機器人的協同理庫。

技術領域

本申請涉及智能倉儲技術領域，特別是涉及一種機器人理庫方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在智能倉儲管理領域，容器的入庫和出庫可以由控制設備控制機器人完成。具體來說，入庫即控制設備控制機器人將容器從工作臺搬運至倉庫貨架上的儲位，出庫即控制設備控制機器人將容器從倉庫貨架上的儲位搬運至工作臺，其中，工作臺用于對容器進行分揀、包裝及數據采集分析等。

為了提高出庫時的工作效率，在出庫之前，控制設備可以控制機器人預先進行理庫。理庫即對容器的存放位置進行整理，例如，控制設備可以控制機器人將需求量較大的容器預先移動至距工作臺較近的儲位；又例如，控制設備可以控制機器人將去往的工作臺相同的容器預先移動至距離相近的儲位，從而減少出庫時，機器人在不同貨架間運動的時間。這樣，可以減少容器出庫時間，增加容器出庫效率。

但是，在一些情況下，當容器需要被運達的目標儲位被占用，機器人將無法完成送料任務。例如，如果容器被運往的目標儲位存在其他容器，由于目標儲位被占用，因此機器人無法完成送料任務。又例如，如果容器的目標儲位被其他容器占用，該其他容器的目標儲位也被占用，以此類推下去，每個容器的目標儲位均被占用，機器人同樣無法完成送料任務。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機器人理庫方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現在容器對應的目標儲位被占用的情況下，完成送料任務。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人理庫方法，所述方法包括：

針對處于任務終點的第一機器人，判斷第一目標容器對應的關聯容器是否存在，其中，所述任務終點為所述第一目標容器對應的送料任務所指示的任務終點，所述關聯容器為處于所述第一目標容器對應的目標儲位的容器，所述目標儲位為所述第一目標容器需被運達的儲位；

如果所述關聯容器存在，將所述第一機器人的首任務切換為對于所述關聯容器的取料任務，以使所述第一機器人將所述關聯容器轉移至所述第一機器人的空載格，其中，所述第一機器人預先留有理貨位，所述理貨位為未存放容器的空載格；

在所述第一機器人將所述關聯容器轉移至所述第一機器人的空載格后，控制所述第一機器人將所述第一目標容器從所述第一機器人的載格轉移至所述目標儲位。

可選的，所述方法還包括：

針對處于任務起點，且已取走第二目標容器的第二機器人，判斷所述第二目標容器對應的前序容器是否位于所述第二機器人的載格上，其中，所述任務起點為所述第二目標容器對應的取料任務所指示的任務起點，所述前序容器對應的目標儲位為所述第二目標容器的原儲位；

如果所述前序容器位于所述第二機器人的載格上，將所述第二機器人的首任務切換為對于所述前序容器的送料任務，以使所述第二機器人將所述前序容器從所述第二機器人的載格轉移至所述前序容器對應的目標儲位。

可選的，在所述針對處于任務終點的第一機器人，判斷第一目標容器對應的關聯容器是否存在的步驟之前，所述方法還包括：

判斷是否存在處于任務終點的第一機器人；