[發明專利]巡檢航線規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310675151.6
• 申請日: 2023-06-08
• 公開（公告）號: CN116594419A
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 楊富斌;馮宇
• 申請（專利權）人: 華雁智能科技（集團）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

本申請提供一種巡檢航線規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法通過獲取目標光伏電站區域的數字正射影像圖和數字高程模型；根據所述數字正射影像圖和數字高程模型，生成所述目標光伏電站區域的三維地形圖；確定所述三維地形圖中所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向；根據航拍機的相機參數以及所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向，規劃所述航拍機對所述光伏組串的巡檢航線。基于三維地形圖可以更加準確地確定組串中心位置和組串朝向，進而根據航拍機的相機參數以及光伏組串的組串中心位置和組串朝向，獲得更加準確的巡檢航線規劃結果，提高了巡檢航線規劃的準確性。

技術領域

本申請涉及光伏無人機巡檢技術領域，具體而言，涉及一種巡檢航線規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

光伏發電廠覆蓋范圍廣，地形多樣。采用人工巡檢的方式耗時久，還容易出現漏檢。而無人機航測具有機動靈活、高效快速、精細準確、作業成本低、適用范圍廣、生產周期短等特點，通常采用無人機航測的方式，對光伏發電廠進行巡檢。

在利用無人機執行航空測量任務之前，需要先對測繪目標區域進行分析，根據測繪要求對無人機的航線進行規劃。現有的巡檢航線規劃方法主要針對地勢起伏不大、光伏組串排列整齊的光伏發電廠，無法滿足多樣化的光伏發電廠巡檢地形，且準確度較低。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種巡檢航線規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以解決如何提高巡檢航線規劃準確性的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種巡檢航線規劃方法，該巡檢航線規劃方法包括：

獲取目標光伏電站區域的數字正射影像圖和數字高程模型；其中，所述目標光伏電站區域包括多個光伏組串；

根據所述數字正射影像圖和數字高程模型，生成所述目標光伏電站區域的三維地形圖；

確定所述三維地形圖中所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向；

根據航拍機的相機參數以及所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向，規劃所述航拍機對所述光伏組串的巡檢航線。

在上述的實現過程中，根據數字正射影像圖(Digital?Orthophoto?Map，DOM)和數字高程模型(Digital?Elevation?Model，DEM)，生成目標光伏電站區域的三維地形圖，基于三維地形圖可以更加準確地確定組串中心位置和組串朝向，進而根據航拍機的相機參數以及光伏組串的組串中心位置和組串朝向，獲得更加準確的巡檢航線規劃結果。

可選地，在本申請實施例中，所述根據航拍機的相機參數以及所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向，規劃所述航拍機對所述光伏組串的巡檢航線，包括：根據航拍機的相機參數以及所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向，計算與所述組串中心位置所對應的拍照航點；根據所述拍照航點規劃所述航拍機對所述光伏組串的巡檢航線。

在上述的實現過程中，基于三維地形圖所確定組串中心位置和組串朝向以及航拍機的相機參數，可以更加準確的計算與組串中心位置所對應的拍照航點，并基于拍照航點規劃巡檢航線，提高了巡檢航線規劃的準確性。

可選地，在本申請實施例中，所述拍照航點包括拍照位置、所述航拍機在所述拍照位置的航拍機偏航角和航拍機俯仰角；所述相機參數包括相機焦距、感光元件尺寸和圖像分辨率。所述根據航拍機的相機參數以及所述光伏組串的組串中心位置和組串朝向，計算與所述光伏組串所對應的拍照航點，包括：根據所述組串朝向，確定所述光伏組串所對應拍照航點的航拍機偏航角和航拍機俯仰角；根據所述航拍機偏航角、航拍機俯仰角、相機焦距、感光元件尺寸、圖像分辨率以及組串中心位置，計算所述光伏組串所對應拍照航點的拍照位置。