[發明專利]一種基于機器視覺和軌跡規劃的機器人控制系統

有效

• 申請號: 202310658632.6
• 申請日: 2023-06-06
• 公開（公告）號: CN116408807B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 巫飛彪;張少華
• 申請（專利權）人: 廣州東焊智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺和軌跡規劃的機器人控制系統，其特征在于，包括：

實時獲取模塊，用于控制機器人按照初始規劃軌跡移動，同時，控制機器人在移動過程中實時獲取規劃軌跡物景視頻；

視頻篩選模塊，用于基于預設周期內所有機器人的初始規劃軌跡的時空重合性分析結果和規劃軌跡物景視頻的視頻幀連貫度，在當前獲取的規劃軌跡物景視頻中篩選出真實軌跡物景視頻；

軌跡更新模塊，用于基于真實軌跡物景視頻和初始規劃軌跡更新機器人的初始規劃軌跡，獲得機器人的重新規劃軌跡；

移動控制模塊，用于基于重新規劃軌跡對機器人繼續進行移動控制，獲得機器人移動控制結果。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺和軌跡規劃的機器人控制系統，其特征在于，視頻篩選模塊，包括：

視頻劃分子模塊，用于基于預設周期內所有機器人的初始規劃軌跡的時空重合性分析結果，對當前獲取的規劃軌跡物景視頻進行劃分，獲得多個物景視頻段；

第一計算子模塊，用于基于預設周期內所有機器人當前獲取的規劃軌跡物景視頻中不同物景視頻段之間的物景匹配度，計算出每個物景視頻段的第一真實度；

第二計算子模塊，用于基于規劃軌跡物景視頻的視頻幀連貫度，計算出每個物景視頻段的第二真實度；

視頻篩選子模塊，用于基于第一真實度和第二真實度確定出綜合真實度，并基于綜合真實度在當前獲取的規劃軌跡物景視頻中篩選出真實軌跡物景視頻。

3.根據權利要求2所述的一種基于機器視覺和軌跡規劃的機器人控制系統，其特征在于，視頻劃分子模塊，包括：

實際范圍確定單元，用于基于獲取規劃軌跡物景視頻的攝像裝置的預設三維攝像范圍和預設移動環境的三維空間模型，確定出全部軌跡中每個位置點的實際三維攝像范圍；

空間重合度計算單元，用于將預設周期內不同機器人的初始規劃軌跡中實際三維攝像范圍重合的兩個位置點當作初篩位置點組合，計算出初篩位置點組合中兩個位置點的實際三維攝像范圍的空間重合度；

時刻偏差度計算單元，用于基于初始規劃軌跡中每個位置點的預設途徑時刻，計算出初篩位置點組合中兩個位置點的途徑時刻偏差度；

時空重合性分析單元，用于基于初篩位置點組合的空間重合度和途徑時刻偏差度，計算出初篩位置點組合的時空重合度，將所有時空重合度當作所有機器人的初始規劃軌跡的時空重合性分析結果；

物景視頻劃分單元，用于基于重合性分析結果對當前獲取的規劃軌跡物景視頻進行劃分，獲得多個物景視頻段。

4.根據權利要求3所述的一種基于機器視覺和軌跡規劃的機器人控制系統，其特征在于，物景視頻劃分單元，包括：

重合篩選子單元，用于將時空重合性分析結果中的時空重合度超出重合度閾值的初篩位置點組合中的兩個位置點判定為互為視頻重合位置點；

軌跡段篩選子單元，用于將每個初始規劃軌跡中重合軌跡對象連續一致的多個視頻重合位置點形成的軌跡段當作視頻重合軌跡段；

劃分時刻確定子單元，用于將視頻重合軌跡段的起點在所屬初始規劃軌跡中的預設途徑時刻當作對應初始規劃軌跡的第一視頻劃分時刻，同時，將視頻重合軌跡段的終點在所屬初始規劃軌跡中的預設途徑時刻當作對應初始規劃軌跡的第二視頻劃分時刻；

劃分界限確定子單元，用于在當前獲取的規劃軌跡物景視頻中獲取時刻為對應初始規劃軌跡的第一視頻劃分時刻的視頻幀與相鄰前一視頻幀之間確定出劃分界限，同時，在當前獲取的規劃軌跡物景視頻中獲取時刻為對應初始規劃軌跡的第二視頻劃分時刻的視頻幀與相鄰后一視頻幀之間確定出劃分界限；

物景視頻劃分子單元，用于基于當前獲取的規劃軌跡物景視頻中的所有劃分界限進行視頻劃分，獲得多個物景視頻段。