[發明專利]車輛速度控制方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202310639458.0
• 申請日: 2023-05-31
• 公開（公告）號: CN116572951A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 王凱;曲小波;林泓熠
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W60/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種車輛速度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集前車的當前速度，并基于所述前車的當前速度和預設時間范圍內前車與本車之間的距離差計算本車的最優期望速度；

根據所述本車的當前行駛環境調整所述預設獎勵函數，得到最優獎勵函數，以及

在利用預設獎勵函數和所述本車最優期望速度優化所述本車的當前速度的同時，引入預設Jerk函數，并結合所述預設Jerk函數和所述最優獎勵函數得到獎勵拓展函數，利用所述獎勵拓展函數優化所述本車除車速外的至少一項行駛參數，以在所述本車的當前速度達到最優期望速度的情況下，基于優化后的至少一項行駛參數控制所述車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述本車的當前行駛環境調整所述預設獎勵函數之前，還包括：

基于預設組合策略對不同的獎勵函數進行組合，得到至少一個組合獎勵函數；

根據所述至少一個組合獎勵函數進行模擬測試，得到所述至少一個組合獎勵函數中每個組合獎勵函數的獎勵變化，基于所述獎勵變化得到所述預設獎勵函數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述本車的當前行駛環境調整所述預設獎勵函數，得到最優獎勵函數，包括：

采集車輛的周圍環境信息，根據所述車輛周圍環境信息判斷當前車輛環境工況；

將所述當前車輛環境工況上傳至自動駕駛系統，所述自動駕駛系統通過預設控制算法得到所述最優獎勵函數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述本車的最優期望速度的計算公式如下：

其中，PRT為駕駛員反應時間，a_3.為部分制動加速度為-3.4m/s²，a_7.為完全制動加速度為-7.5m/s²，v₁(t-1)為所述前車速度，d(t-1)為兩車在時間間隔t-1中的所述距離差。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獎勵拓展函數的計算公式如下：

r_m＝r₁+r₂

其中，r₁為所述最優獎勵函數，r₂為基于Jerk函數的獎勵函數。

6.一種車輛速度控制裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集前車的當前速度，并基于所述前車的當前速度和預設時間范圍內前車與本車之間的距離差計算本車的最優期望速度；

調整模塊，用于根據所述本車的當前行駛環境調整所述預設獎勵函數，得到最優獎勵函數，以及

優化模塊，用于在利用預設獎勵函數和所述本車最優期望速度優化所述本車的當前速度的同時，引入預設Jerk函數，并結合所述預設Jerk函數和所述最優獎勵函數得到獎勵拓展函數，利用所述獎勵拓展函數優化所述本車除車速外的至少一項行駛參數，以在所述本車的當前速度達到最優期望速度的情況下，基于優化后的至少一項行駛參數控制所述車輛行駛。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

組合模塊，用于在根據所述本車的當前行駛環境調整所述預設獎勵函數之前基于預設組合策略對不同的獎勵函數進行組合，得到至少一個組合獎勵函數；

測試模塊，用于根據所述至少一個組合獎勵函數進行模擬測試，得到所述至少一個組合獎勵函數中每個組合獎勵函數的獎勵變化，基于所述獎勵變化得到所述預設獎勵函數。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述調整模塊包括：

判斷單元，用于采集車輛的周圍環境信息，根據所述車輛周圍環境信息判斷當前車輛環境工況；

上傳單元，用于將所述當前車輛環境工況上傳至自動駕駛系統，所述自動駕駛系統通過預設控制算法得到所述最優獎勵函數。