[發(fā)明專利]車輛無人機(jī)跟隨方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310631434.0
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116520886A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宇;毛葉平;劉泉鎮(zhèn);宋彬彬;蔡渝東
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 邵穎

本發(fā)明涉及一種車輛無人機(jī)跟隨方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：在接收到云服務(wù)器發(fā)送的無人機(jī)啟動(dòng)指令的情況下，按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔獲取目標(biāo)車輛對應(yīng)的GPS位置信息和車速信息；在接收到云服務(wù)器發(fā)送的無人機(jī)控制指令的情況下，獲取目標(biāo)車輛的圖像信息，根據(jù)GPS位置信息、車速信息、預(yù)設(shè)地圖定位目標(biāo)車輛行駛的道路信息；根據(jù)圖像信息和道路信息進(jìn)行修正處理，生成無人機(jī)跟隨路線。本發(fā)明中無人機(jī)無需配置定位系統(tǒng)，采用通過獲取車輛的位置信息與地圖進(jìn)行匹配，從而確定車輛行駛信息，通過采用無人機(jī)獲取車輛位置信息、車輛速度信息結(jié)合地圖及圖像技術(shù)確定無人機(jī)跟隨路線，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)對車輛實(shí)時(shí)跟隨功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及商城系統(tǒng)車輛無人機(jī)跟隨技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛無人機(jī)跟隨方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的不斷進(jìn)度和科技的不斷發(fā)展，汽車智能化和日常生活的交互越來越強(qiáng)烈，而無人機(jī)的普及和受大眾的歡迎程度也在不斷提高，如何將無人機(jī)與汽車智能化連接未來也將成為一大亮點(diǎn)功能。

無人機(jī)是以通過固定的位置啟動(dòng)和降落拍攝為主，一般需要駕駛員停下車輛才能進(jìn)行拍攝活動(dòng)，但是在一些路窄的鄉(xiāng)間或山路，停車拍攝會(huì)存在極大的安全隱患。

現(xiàn)有的技術(shù)中，一般通過無人機(jī)利用圖像識(shí)別技術(shù)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)跟隨，但是當(dāng)存在圖像遮擋時(shí)，會(huì)使得無人機(jī)無法拍到車輛，從而降低無人機(jī)對車輛識(shí)別的準(zhǔn)確率，導(dǎo)致無人機(jī)無法實(shí)時(shí)跟隨車輛，使得用戶體驗(yàn)降低。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種車輛無人機(jī)跟隨方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種車輛無人機(jī)跟隨方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述方法包括：

在接收到云服務(wù)器發(fā)送的無人機(jī)啟動(dòng)指令的情況下，按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔獲取目標(biāo)車輛對應(yīng)的GPS位置信息和車速信息；

在接收到所述云服務(wù)器發(fā)送的無人機(jī)控制指令的情況下，根據(jù)所述無人機(jī)控制指令獲取所述目標(biāo)車輛的圖像信息，以及根據(jù)所述GPS位置信息、所述車速信息以及預(yù)設(shè)地圖定位所述目標(biāo)車輛行駛的道路信息，其中，所述無人機(jī)啟動(dòng)指令和所述無人機(jī)控制指令是所述目標(biāo)車輛發(fā)送至所述云服務(wù)器的；

根據(jù)所述圖像信息和所述道路信息進(jìn)行修正處理，生成無人機(jī)跟隨路線，所述無人機(jī)跟隨路線用于控制所述無人機(jī)實(shí)時(shí)跟隨所述目標(biāo)車輛。

可選的，在所述根據(jù)所述圖像信息和所述道路信息進(jìn)行修正處理，生成無人機(jī)跟隨路線的步驟之后，所述方法包括：

在檢測到獲取所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的GPS位置信息處于超時(shí)狀態(tài)，或者，與所述目標(biāo)車輛通信連接處于超時(shí)的情況下，開啟第一巡航模式，其中，所述第一巡航模式包括將當(dāng)前GPS位置信息作為起點(diǎn)，所述目標(biāo)車輛道路信息對應(yīng)的行駛道路作為巡航路徑，以及第一巡航速度；

對實(shí)時(shí)獲取的所述目標(biāo)車輛的圖像信息進(jìn)行分析，根據(jù)分析后的圖像信息對所述巡航路徑和所述第一巡航速度進(jìn)行修正。

可選的，在所述根據(jù)所述圖像信息和所述道路信息進(jìn)行修正處理，生成無人機(jī)跟隨路線的步驟之后，所述方法包括：

在檢測到所述目標(biāo)車輛的圖像信息丟失的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的GPS位置信息生成無人機(jī)跟隨路線。

可選的，在所述在所述根據(jù)所述圖像信息和所述道路信息進(jìn)行修正處理，生成無人機(jī)跟隨路線的步驟之后，所述方法包括：

在檢測到獲取所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的GPS位置信息處于超時(shí)狀態(tài)，與所述目標(biāo)車輛通信連接處于超時(shí)，所述目標(biāo)車輛的圖像信息丟失的情況下，開啟第二巡航模式，其中，所述第二巡航模式包括將當(dāng)前GPS位置信息作為起點(diǎn)，所述目標(biāo)車輛道路信息對應(yīng)的行駛道路作為巡航路徑，以及當(dāng)前車速信息作為第二巡航速度。