[發明專利]極卷自動上料、卸料及搬運AGV

在審

• 申請號: 202310629810.2
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116534634A
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 張毅楠;劉俏;祖家樂
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65H19/12
• 分類號: B65H19/12;B65G35/00;B65G47/82
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明屬于新能源行業極卷上下料技術領域，特別涉及一種極卷自動上料、卸料及搬運AGV。包括車體、三自由度糾偏系統、舉升機構、伸縮主軸機構及推料機構，其中三自由度糾偏系統設置于車體上，具有X、Y向移動及繞Z軸轉動的自由度；舉升機構設置于三自由度糾偏系統上，具有沿Z向移動的自由度；伸縮主軸機構設置于舉升機構上，伸縮主軸機構用于承載極卷，且具有沿Y向伸縮的自由度；推料機構設置于伸縮主軸機構上，用于將伸縮主軸機構承載的極卷推出。本發明可以全向行走，一次可同時搬運極卷和空卷筒，且能將極卷放置在遠處緩存位，滿足“一托兩料”的布局方式的經濟、高效的AGV搬運系統。

技術領域

本發明屬于新能源行業極卷上下料技術領域，特別涉及一種極卷自動上料、卸料及搬運AGV。

背景技術

在新能源行業中涉及到將極卷與機臺軸向上料卸料的工序，往往采用人工OHT(空中走行式搬送車)來實現；此設備造價昂貴，占用高度空間，影響機臺安裝布置；人工費培訓費逐年高漲，且現場人員可能無法及時響應物料需求，造成節拍浪費；近年來自動OHT也在逐步推廣，但仍無法解決鋼構設備造價和空間的根本問題。

針對于此有廠家推出了自動極卷上料的AGV，采用差動輪底盤，每次攜帶一卷極卷，這導致該設備效率低下，功能單一，且無法適應緩存工位普遍存在的“一托兩料”的布局方式。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種極卷自動上料、卸料及搬運AGV，以解決現有自動極卷上料的AGV，工作效率低，功能單一的問題。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供一種極卷自動上料、卸料及搬運AGV，包括車體、三自由度糾偏系統、舉升機構、伸縮主軸機構及推料機構，其中三自由度糾偏系統設置于車體上，具有X、Y向移動及繞Z軸轉動的自由度；舉升機構設置于三自由度糾偏系統上，具有沿Z向移動的自由度；伸縮主軸機構設置于舉升機構上，伸縮主軸機構用于承載極卷，且具有沿Y向伸縮的自由度；推料機構設置于伸縮主軸機構上，用于將伸縮主軸機構承載的極卷推出。

所述伸縮主軸機構包括主軸、伸縮導軌、導向滑塊及伸縮驅動機構，其中導向滑塊設置于所述舉升機構上，伸縮導軌沿主軸的長度方向設置于主軸上，主軸沿Y向布置且通過伸縮導軌與導向滑塊滑動配合，伸縮驅動機構設置于所述舉升機構與主軸之間，用于驅動主軸沿Y向伸縮。

所述主軸的頂部沿長度方向設有至少一列滾珠；所述主軸的兩端設有升降擋銷機構，升降擋銷機構用于對極卷進行限位。

所述主軸的橫截面為U型結構，所述滾珠布設于所述主軸的兩側頂部；所述升降擋銷機構容置于所述主軸的U型槽內部。

所述主軸的兩側設有視覺識別組件。

所述推料機構包括導向桿、推料板、彈簧及推料驅動部件，其中導向桿設置于所述主軸的底部，且與所述主軸平行，推料板與導向桿滑動連接，推料驅動部件設置于所述主軸的底部，且輸出端與推料板連接，彈簧設置于推料板與推料驅動部件之間。

所述三自由度糾偏系統包括由下至上依次連接的Y糾偏驅動機構、X糾偏驅動機構及旋轉糾偏驅動機構，其中Y糾偏驅動機構具有沿Y向直線運動的自由度，X糾偏驅動機構具有沿X向直線運動的自由度，旋轉糾偏驅動機構具有繞Z軸旋轉的自由度。

所述旋轉糾偏驅動機構包括旋轉電機、旋轉驅動小齒輪、旋轉驅動大齒輪及轉盤，其中轉盤和旋轉電機均設置于所述X糾偏驅動機構上，且轉盤可轉動，旋轉驅動大齒輪與轉盤同軸安裝，旋轉驅動小齒輪設置于旋轉電機的輸出軸上且與旋轉驅動大齒輪嚙合；所述舉升機構設置于轉盤上。

所述舉升機構包括立柱、升降導軌、升降驅動組件及升降座，其中立柱的底部與所述三自由度糾偏系統連接，升降導軌沿Z向鋪設于立柱上，升降座與升降導軌滑動配合，升降驅動組件設置于立柱上且與升降座連接，升降驅動組件用于驅動升降座進行升降運動；所述伸縮主軸機構設置于升降座上。