[發(fā)明專利]一種基于桁架的火車車輪抓取搬運機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310618929.X
• 申請日: 2023-05-30
• 公開（公告）號: CN116573407A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設計）人: 尚錢;王全先;喬中一;胡秀勇
• 申請（專利權）人: 安徽工業(yè)大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/248;B65G47/28;B65G43/08;B65G35/00
• 代理公司: 馬鞍山市金橋?qū)＠碛邢薰?34111
• 代理人: 魯延生

1.一種基于桁架的火車車輪抓取搬運機械手，其特征在于：該機械手包括左軌道桁架(1)、車架及車輪組(2)、運行驅(qū)動機構(gòu)(3)、升降機構(gòu)(4)、夾緊抓取機構(gòu)(5)、機械手組件(6)、右軌道桁架(7)；所述左軌道桁架(1)與右軌道桁架(7)對稱布置，所述車架及車輪組(2)的車輪落在所述左軌道桁架(1)和右軌道桁架(7)的頂端鋼軌上；所述運行驅(qū)動機構(gòu)(3)中的齒條(8)有兩條，一條固定于所述左軌道桁架(1)的縱梁上蓋板內(nèi)側(cè)底面上，另一條固定于所述右軌道桁架(7)的縱梁上蓋板內(nèi)側(cè)底面上，兩根齒條(8)對稱于本機械手的縱向中性面；所述運行驅(qū)動機構(gòu)(3)中的三合一減速電機(13)固定在所述車架及車輪組(2)的車架橫梁內(nèi)側(cè)；所述運行驅(qū)動機構(gòu)(3)中的兩個小齒輪(9)分別與齒條(8)嚙合；所述升降機構(gòu)(4)通過法蘭筒(15)的上法蘭與所述車架及車輪組(2)的上橫板螺栓聯(lián)接；所述夾緊抓取機構(gòu)(5)通過花鍵軸(19)的下端方形法蘭與所述夾緊抓取機構(gòu)(5)中的支撐板(21)螺栓聯(lián)接，花鍵軸(19)的中心軸與支撐板(21)的垂直中心軸重合；所述機械手組件(6)有兩組，結(jié)構(gòu)相同，與縱向中性面對稱布置；所述兩套機械手組件(6)分別安裝在所述夾緊抓取機構(gòu)(5)中的結(jié)構(gòu)相同對稱布置的左手臂(20)和右手臂(28)的底端。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于桁架的火車車輪抓取搬運機械手，其特征在于：所述升降機構(gòu)(4)包括法蘭筒(15)、內(nèi)花鍵柱(16)、氣缸(17)、桿頭(18)、花鍵軸(19)；所述內(nèi)花鍵柱(16)的頂端與法蘭筒(15)的底端由法蘭螺栓連接，兩者法蘭中心軸線同軸；所述氣缸(17)安裝在內(nèi)花鍵柱(16)的內(nèi)部；所述氣缸(17)的缸體頂端由螺栓與內(nèi)花鍵柱(16)頂部相連；所述氣缸(17)的活塞桿頭部通過桿頭(18)與花鍵軸(19)的頂部出軸鉸接；所述內(nèi)花鍵柱(16)最下方的圓柱體內(nèi)部加工為內(nèi)花鍵；所述花鍵軸(19)的外花鍵部分插進內(nèi)花鍵柱(16)的內(nèi)花鍵。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于桁架的火車車輪抓取搬運機械手，其特征在于：所述機械手組件(6)包括卡板(29)、電動分度盤(30)、手腕軸(31)、Z形板(32)、手腕(33)、滾輪組(34)、接近開關(35)；所述手腕(33)與手腕軸(31)大端端部由螺釘和徑向鍵聯(lián)接；所述手腕軸(31)通過軸承安裝于左手臂(20)底部的孔中；所述電動分度盤(30)的底盤固定在左手臂(20)的外側(cè)底部；所述手腕軸(31)的細軸頸穿過所述電動分度盤(30)的中空孔，兩者之間過渡配合；所述卡板(29)卡進手腕軸(31)細軸頸外伸臺階上的凹槽中，并用螺釘與電動分度盤(30)的旋轉(zhuǎn)盤剛性聯(lián)接；所述接近開關(35)通過Z形板(32)安裝于手腕(33)的指端外側(cè)，所述接近開關(35)的感應端部與火車車輪輪緣端面平行；所述滾輪組(34)有兩組，分別安裝于手腕(33)的兩個指端。